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奇异接近度的评价方法.pdf
Vbl-46
第46卷第23期 机械工程学报 N0．23
2010年12月 Dec． 2Ol O
JOURNAL0FMECHANICALENGINEERING
DoI：10．3901，JME．2010．23．128
奇异接近度的评价方法木
李浩 张玉茹 王党校
(北京航空航天大学虚拟现实与系统国家重点实验室北京 100191)
摘要：奇异是机构的常见特性。在并联机构的奇异点附近，动平台的力／力矩输出能力会明显降低。因此，判定工作空间内
一点距离奇异的远近程度是并联机构设计的一个重要问题。针对这一问题，定义两种测度指标，分别用来度量位置奇异和姿
态奇异的接近度，并用该指标定义拟奇异空间，该空间由所有接近奇异的点组成。当机构工作在拟奇异窄问之外的任务空间，
即町保证驱动关节力矩不超出驱动电动机的物理极限。最后以平面3-RRR机构为例，给出两种指标的计算方法和拟奇异空
间以及任务窄间的求解方法。
关键词：并联机构奇异性分析奇异接近度拟奇异空间3-RRR机构
中图分类号：TP242
MeasuretoEvaluateClosenessto
SingularConfigurations
Yuru
LIHaoZHANGWANG
Dangxiao
ofVirtual and
(State RealityTechnology University,Beijing100191)
KeyLaboratory System,Beihang
ofmechanisms．nle ofthe will
isthecommoncharacteristics
Abstract：Singularity force／torqueoutputcapabilitymovingplatform
the from in
be the ofa mechanism．Sohowtoevaluatedistancea
obviously singularpointsparallel pointworkspace
reduced，nearby
in mechanism attheabove indexesare to
to becomesan issue
singularity importantparallel design．Aiming problem，two presented
measllrethe to and isdefinedtheindexeswhich
closeness orientationsingularity．A
positionsingularity quasi—singularityspace by
includesall closeto actuator canbe nottoexceed ofmotors
poi
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