四旋翼的平衡及方向的控制原理.pdfVIP

来源于网络。 今天我们来讨论一下如何调整四轴的4 个电机的转速，来使四轴朝4 个方向运动起来的。 多旋翼可能有很多轴，或者对称或者不对称。我们以四轴，X 形状为例。 为方便说明，我们把电机进行编号， 右下为 号，右上为 号，左下为 ，左上为 号 9 10 11 3 电机。 飞行器保持悬停， 个电机的转速保持一致，来使飞行器保持水平。 1. 4 四个电机的转速 悬停油门 = 2.当我们希望飞行器向右飞的时候，我们设定在第一种情况的基础上，增加左边两个电机 （ ）的转速，减小右边两个电机（ ）的转速。 3,11 9,10 9 号电机=悬停油门 ‐ 右倾的量 10 号电机= 悬停油门 ‐ 右倾的量 11 号电机 = 悬停油门 + 右倾的量 3 号电机= 悬停油门 + 右倾的量 3.当我们希望飞行器向左飞的时候，上面的公式依然成立，只不过右倾的量是负数了。 4.当我们希望飞行器向前飞的时候，那么我们要增加后面一组电机（11,9）的转速，减小前 面一组电机（ ）的转速 3,10 号电机 悬停油门 前飞的量 9 = + 号电机 悬停油门 前飞的量 10 = ‐ 号电机 悬停油门 前飞的量 11 = + 号电机 悬停油门 前飞的量 3 = ‐ 5.飞行器向后飞的情况，上面公式依然成立，前飞的量为负数。 当我们希望飞行器顺时针旋转， 我们增加 号， 号 对角线两个电机的转速，减小 6. 10 11 3 号， 号这条对角线电机的转速。 9 9 号电机=悬停油门 旋转的量‐ 号电机 悬停油门 旋转的量 10 = + 号电机 悬停油门 旋转的量 11 = + 3 号电机= 悬停油门 ‐ 旋转的量 7.当我们希望飞行器逆时针旋转， 我们减小10 号，11 号对角线两个电机的转速，增加3 号，9 号这条对角线电机的转速。继续使用上面的公式。 最后，针对一个电机，它同时要负责前后左右和旋转的情况，那它就叠加了 种情况下 8. 4 的值： 9 号电机 = 悬停油门 ‐ 右倾的量 + 前飞的量 ‐ 旋转的量 10 号电机 = 悬停油门 ‐ 右倾的量 ‐ 前飞的量 + 旋转的量 11 号电机 = 悬停油门 + 右倾的量 + 前飞的量 + 旋转的量 3 号电机 = 悬停油门 + 右倾的量 ‐ 前飞的量 ‐ 旋转的量 所以实现代码如下： #define PIDMIX(X,Y,Z) rcCommand[THROTTLE] + axisPID[ROLL]*X + axisPID[PITCH]*Y + YAW_DIRECTION * axisPID[YAW]*Z #ifdef QUADX motor[0] = PIDMIX(‐1,+1,‐1); //REAR_R motor[1] = PIDMIX(‐1,‐1,+1); //FRONT_R motor[2] = PIDMIX(+1,+1,+1); //REAR_L motor[3] = PIDMIX(+1,‐1,‐1); //FRONT_L #endif 一切对称，不对称的多旋翼布局都基于此理论，如果有爱的童鞋，可以补充解释 ， Y3,Y6 V 尾的公式。甚至可以创造自己发明的布局，有创意的话就晒出来吧。