微创外科手术机器人多自由度手指机构设计与研究.pdfVIP

第27卷第3期 机械设计 V01．27No．3 OFMACHINEDESIGN 2010年3月 JOURNAL Mill．2010 微创外科手术机器人多自由度手指机构设计与研究。 于凌涛，赵继亮，张立勋，王道明，杨硕 (哈尔滨工程大学机电工程学院，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：微创外科手术机器人多自由度手指机构是在满足微创手术要求的前提下，专为外科手术机器人系统研制开发 的具有多个自由度的机构。该机构拥有侧摆，俯仰，旋转，夹持4个自由度，采用驱动电机与各个执行关节分离的结构形 式，具有夹持灵活性好，质量轻，夹持力大，结构简单等优点，对手指机构的指尖夹持力、关节耦合关系等关键技术进行了 研究，为微创外科手术机器人的进一步研制奠定基础。 关键词：微创外科；手术机器人；多自由度手指；绳驱动 中图分类号：THll2 文献标识码：A 文章编号：1001—2354(2010)03—0036—04 Invasive mm[4 微创外科手术(Minimally 3；3自由度串联手腕和手指能够满足手术工作空 Surgery，MIS)是 指通过小切口把细长的内窥镜和微小的手术器械植入 rainx40mmx40 间40 mm和手术的姿态要求。旋转 病人体内所进行的手术…。外科医生借助视觉检测装 关节2采用了弧形轨道，从而能保证手术过程中手指 置可以在手术的同时观看手术的过程。与传统的开放 系统在切入点保持静止，进而达到微创的目的。 性外科手术相比，它具有创伤小，可减轻患者痛苦，术 后恢复快等优点口J。 微创外科手术机器人在手术的准确性、可靠性和 精确性上大大超过了外科医生，能克服外科医生手的 颤抖、疲劳等不利因素，较好地完成手术旧J。作为外科 手术机器人重要的部件之一，手指部分需要具有侧摆、 俯仰、旋转、夹持4个自由度，才能够准确完成手术空 间里的各中手术动作。因此，对多自由度手指的研究 有很大的现实意义和科学研究价值。 1 微创外科手术机器人从操作手的 总体结构 图1从操作手的总体结构 微创外科手术机器人系统主要由主操作手、从操 2 手指的结构设计 作手、控制系统组成。主操作手由医生来控制产生位 姿信号，该控制信号被Pc机的数据采集卡采集，PC机 在手术过程中，外科手术机器人的手指主要是在 对采集的数据进行处理，从而得到控制从操作手的位 微创的前提下，在手术工作空间内夹持各种组织或工 姿信号，进而实现简单的手术动作。从操作手的总体 具，实现组织的缝合等操作。通过观察医生手术过程 结构如图1所示，该操作手主要分4部分：移动小车、3 mln mmX40 X40 的录像，结果显示手术空间大约是40 自由度串联手臂、3自由度串连手腕和包括夹持在内