持续有界扰动下的非线性H∞鲁棒预测控制.pdfVIP

第34卷第2期 自动化学报 V01．34，No．2 2008年2月 ACTAAUTOMATICASINICA 能显式地处理扰动项，同时得到非线性日o。预测控制是输入 状态稳定的充分条件和保证优化可行的充分条件即持续扰动 持续有界扰动下的非线性日。。 的上界．另一方面，在非线性日。。鲁棒预测控制中，特别是 鲁棒预测控制 射输入作为预测控制的控制律，其中仿射系数是基于日。。控 制理论离线确定的定常矩阵，并由此得到一种估计终端约束 何德峰1 季海波1 郑涛1 集的简便方法．最后通过数值仿真验证1r该控制策略的可行 性和有效性． 摘 要 针对未知但有界的持续扰动，提出了一种约束非线性日。鲁 棒预测控制策略．首先，引入离散系统的输入状态稳定性概念；其次，采 用仿射输入定义预测控制的控制律，并给出相应终端约束集的估计解法． 进一步，得到预测控制闭环系统的鲁棒稳定性结论．最后，数值仿真验证 间b+∞内信号平方可加的信号空问(对应于连续时间 了上述策略的有效性． 关键词 模型预测控制，输入状态稳定性，鲁棒稳定性，仿射输入，非线 性约束系统 中图分类号TP273 Nonlinear PredictiveControl H。。Robust 个瓦类函数，而对于任意固定的s≥0，当t—00时，有 withBoundedPersistentDisturbances JF3(8，t)一0． HE JIHai—B01ZHENGTa01 De—Fen91 1系统描述 AbstractThe an日o。robustmodel paperpresents predictive考虑离散非线性约束定常系统 forconstrainednonlinear control(MPC)scheme systemssubject tounknownbutbounded persistentdisturbances．Firstly,the notionofthe discrete．time input—to-statestability(ISS)forsys． ternsis amne isdefinedtoserve introduced；secondly．aninput a8thecontrolactionofMPCandanestimatesolutionofits 孙，=l鬻卜-o，k·， } terminalconstrainedsetis robust addressed．Then，thestability ofthecontrolledwiththementionedschemeisachieved． 乱(t)∈∽茁(t)∈X，茁(0)=20 system J numericalsimulationdemonstratestheeffectivenessof Finally．a