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工业机械手的设计 康立新 马建华 (1．哈尔滨精佳光电技术有限公司；2．哈尔滨天源石化公司) 摘要：随着工业 自动化发展的需要，机械手在工业应用 中越来越重要。主 手具有4个 自由度即腕部回转、手臂伸缩、手臂回转、手臂升降4 要叙述了机械手的设计计算过程。首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组 个。 成和分类，说明了自由度和机械手整体坐标的形式。同时，本文给出了这台机 本设计机械手主要由3个大部件和 5个液压缸组成：①手部和 械手的主要性能规格参量。文中介绍了工业机械手的设计理论与方法。比较 腕部 ，手部采用一个直线液压缸，通过机构运动实现手爪的张合，腕 全面地讨论了工业机械手的手部和腕部、手臂伸缩机构以及上升和回转机构 部采用一个回转液压缸实现腕部带动手部回转。②臂部伸缩机构，采 等主要部件 的结构设计。并在最后做 了一些液压控制方面的设计，绘制 了液 用直线缸来实现手臂平动800mm。③臂部回转及升降机构，采用一 压系统图等。 个回转缸和一个直线缸来实现手臂回转和升降。 关键词：机械手 自由度 腕部和手部 伸缩机构 上升和回转机构 2．3驱动机构的选择 驱动机构是工业机械手的重要组成部分， O 引言 工业机械手的性能价格 比在很大程度上取决于驱动方案及其装置。 用于再现人手功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿着人 根据动力源的不同，工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、 手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现 自动抓取、搬运或操作 电动和机械驱动等四类。采用液压机构驱动机械手，结构简单、尺寸 的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。 紧凑、重量轻、控制方便，驱动力大等优点。因此，机械手的驱动方案 工业机械手是近代 自动控制领域中出现的一项新技术，并已成 选择液压驱动。 为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展 2．4机械手的技术参数列表 很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力 2．4．1用途 ：车间搬运 学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术 2．4．2设计技术参数：①抓重：300N (夹持式手部)i② 自由度数：4 等科学领域，是一门跨学科综合技术。 个自由度；③坐标型式：圆柱坐标：④最大工作半径：800ram；⑤手臂 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技 自动生产设备。 最大中心高：1115mm；⑥手 表 1 工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过 腕运动参数(见表 1)；⑦手臂 茗 — 萼— 翟秀酉——两 编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的 运动参数(见表2)；⑧手指夹 回转∞ 0。 一180。 90。／s 优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中 持范围