柔性机械臂动力学建模与振动分析.pdfVIP

2014　ＮＯ.05 （下）中国新技术新产品 工 业 技 术 China New Technologies and Products 柔性机械臂动力学建模与振动分析 邓云江 （鞍山振东实业有限公司，辽宁 鞍山 114000） 摘 要：本文采用假设模态法和 Lagrange 方程建立了柔性机器人连杆的动力学模型，利用数值仿真，对比分析了截取 模态的阶数对连杆振动的影响，结果表明，三阶模态截断可以得到较良好的振动响应分析结果。仿真结果还表明， 柔性机器人连杆的结构参数对系统振动的影响，适当增加连杆截面高度可以有效抑制其振动和弹性变形。末端集中 质量会对连杆振动产生较大影响。仿真结果表明，集中质量越大，连杆振动也越剧烈。 关键词：柔性机器人连杆；动力学模型；模态截断；振动；弹性变形 中图分类号：TP391 文献标志码：A 柔性机器人具有操作速度快、能量 变形和剪切变形等； 变形产生。弹性势能为： 消耗少、构件紧凑、载荷质量比大等优 ( 2 ) 横向振动为小变形； 点。但是，由于其连杆弹性变形，容易 ( 3 ) 柔性机器人连杆 ( 梁 ) 的长度 (5) 产生高频弹性振动，且其末端运动往往 远大于其截面尺寸。 偏离较大。 设 P 为任意点，w ( x, t) 为 Ox 轴上 近年来，柔性机器人连杆的弹性振 离 P 点 t 时刻的横向弹性变形。则均匀 根据 Hamilton 原理，可以得到下列 动问题十分突出。例如空间站航天器的 材料等截面梁弯曲自由振动微分方程为 Lagrange 方程： 柔性附件在展开过程中诱发的振动可使 航天器的姿态失稳，为避免造成大的振 （1） (6) 动而使得展开过程达 6-8 小时。柔性边 杆在产生弹性振动时，能导致后续执行