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维普资讯 12卷2期 机 器 人 操作器的PID 自适应控制 忻 欣 叶 桦 冯纯伯 (东南大学 自动化研究所。南京) 摘要 利用操怍器动力学模型的性质．提 出了一种前馈补偿加HD反馈控制的 自适应控翩方案．由于在控制力 矩中引人积分项．使操作器关节的跟踪精度和抗干扰能力得到提高．本文分析了摩擦干扰和执行机构的惯性对控制 方寨的影响．奉文进一步的研究表明：在许多情况下．只需对操作器动力学中耦台和非线性最强的项进行补偿．然 后加 PID反馈控制。就能取得较好的控制效果．从而简化了控铺方案．以PUMA560的前三个关节的参数怍模型， 对文中的方法进行了仿真． 关键词：操作器． 自适应控镧．P1D控翩． 1 前言 在操作器控制问题中，人们希望操作器既能高速运动，同时又能有较好的跟踪精度 。从其动 力学模型来看，操作器是一个高度非线性 、强耦合、时变的多变量系统。因此，直接用一般的 PID反馈控制难 以取得好的控制效果。 人们对 自适应控制应用于操作器的控制很感兴趣 0 。许多文献假定在 自适过程 中系统参数 保持不变：也有的文献用在标称轨迹附近线性化的方法，获得一个线性时变的状态方程 。然后再 施加 自适应控制。但在操作器关节高速运动时。这些假定和方法是否可行。是值得怀疑的。 操作器劝力学模型有 自己的特点，如惯量矩阵是正定的。适当选择参数可使其动力学模型与 所依赖的一些参数是线性关系等 。文 【1腱 出了一种前馈加PD反馈的自适方案，利用了上述性 质。其方案的稳定性证明没有基于系统参数缓慢变化等假设．证明是严格的。这和以前的一些 自 适应控制方案不同． ’ 我们研究发现，在控制方案中 人『积分项可以提高跟踪精度和抗干扰能力．本文给出了一种 操作器 PID 自适应控制方案。文中分析了摩擦干扰和执行机构惯性对控制方案的影响。探讨了 自适应补偿摩擦干扰的可能性。 许多现有的操作器控静J方案。试图补偿操作器动力学模型中所有的耦合和非线性项，却没有 分析它们披此的重要程度 “。这样必然导致控制方案计算量过大，难以实时应用．实际上。在 许多情况下．我们只需要对最强的耦合和非线性项进行补偿。然后施加 PID 反馈控 制。这样既 简化了控制方案，又有较好的控制效果。本文对此进行了分析。 以prOMA560机器人 的前三个关节为模型进行了仿真。结果说明本文的方案优T-[1]ee的方 案，且对控制方案的进一步简化是合理可行的． 2 自适应控制方案 2．1 自适应控制方案的提 出 n自由度操作器的Lagrange方程为 Ⅳ() +‘C(q，辛)辛q-G()+， ，辛) T (1) 其中．月维向量口，4， c(口，4)4，G(口)，F(q，4)，T分别表示关节的位移、速度、加速度 哥氏力和向 心力作用、重力作用、摩擦作用和输人力矩，川 为n× 的惯量矩阵。已知 Ⅳ()0 (2) 州 )一2C(q，)是反对称阵 (3) 根据(3)式，我们得知 [Ⅳ(钔一2C(q，)k 0 令a是操作器和负载等的来知参数组成的m维向量，记 本文被评为第二届全国机器人学术去议优秀论文 ．收到本文的时间是1989年9月5目 维普资讯 2 机 器 人