无线传感器网络运动目标定位跟踪研究.pdfVIP

V01．25，No．10，2009研究与设计 微型电脑应用 2009年第25卷第lO期 MicrocomputerApplications 文章编号：1007—757X(2009)10-0004—05 无线传感器网络运动目标定位跟踪研究 张直，刘浏，李建勋 摘要：针对无线传感器对运动目标的定位跟踪，考虑无线传感器网络定位中涉及的非线性性和能量约束问题，论文将UKF 引入用于无线传感器网络的运动目标定位，将UKF和RSSI测量结合建立了一种面向匀速运动和变速运动的目标定位跟踪 方法。仿真结果表明：与EKF相比，无论匀速运动和变速(匀加速)运动的目标，UKF都具有较高的滤波精度，可以满足 无线传感器网络定位的需求。 关键词：无线传感器网络；目标跟踪；UKF 中图法分类号：TP393 文献标志码：A 0引言 已经把智能传感器网络作为一项最高优先发展的研究计划。 出资7亿美元，在众多大学和研究机构展开传感器网络的基 无线传感器网络被认为是二十一世纪最重要的新兴技 础研究，以求获得氍角人楼想要的所谓战区“超视觉”数据。 术之--11,21。随着无线通信技术、传感器技术、微机电系统 技术、集成电路技术、分布式信息处理技术等技术的发展， 美元在美国加州大学洛杉矶分校(UCLA)成立了传感器网 使得大量廉价、智能的传感器设备通过无线通信组成无线传 络研究中心，联合周边大学(包括UCB，USC和UCR等) 感器网络成为可能。【3】从当前的无线传感器网络发展趋势来 展开“嵌入式智能传感器”的研究项目，以求利用传感器网络 看，对运动日标的定位技术具有更为广泛的应用价值。如军 对我们生活的物理世界实现全方位的测试与控制。随着技术 事侦察、空中交通管制、路面监控、工业制造等。所以，越 水平的不断发展，国外有相当多的著名人学、公司的研究机 来越多的科研力量投入到对运动目标的定位技术的研究之 构在研究新‘代无线传感器网络平台实现的技术，并开发出 中。 体积愈来愈小，功能愈来愈强的无线传感器节点。如加州大 在无线传感器网络的研究中，定位问题一直是一个热点 学伯克利分校研制开发出的传感器系统Mica、Mica2、 研究领域。定位在大多数的应用中，特别是军事应用中，ff着 Mica2Dot系列等是心用最为广泛的无线传感器I】c)9络实验系 至关重要的作用。无线传感器网络的定位机制可以分为两部 统。在其它国家和地区，如欧洲、日本、澳大利亚也开展了 分：无线传感器网络巾未知节点的定位和外部目标的定位。 不少这方面的研究工作。 而对于无线传感器网络定位技术可分为两类：基丁距离的 对无线传感器网络定位的研究目前主要集中于静止目 标的定位研究，而实际应用中的待监测目标多为运动同标， (range．based)定位算法和与距离无关的(range—free)定位 算法【4】。前者需要测量相邻节点间的绝对距离或方位，并利 因此如何有效的对运动目标，尤其是机动同标进行相对精确 用节点间的实际距离来计算未知节点的位置后者无需测量 的定位依然是。个彳f待深入研究的课题。本研究主要针对运 节点的绝对距离或方位，而是利用节点问的估计距离计算节 动同标将机动同标跟踪与RSSI测最技术相结合，建立了一 点位置。 种面向运动目标的定位方法。相关测试结果有效的验证了算 基于距离的定位算法通过获取电波信号的参数。如接收 法的有效性。 信号强度(RSSI)、信号传输时间(TOA)、信号到达时间 1 差(TDOA)、信号到达角度(AOA)等，再通过合适的定RSSI测量技术的基本原理 位算法来节点或目标的位置。 基于距离的定位机制由于实