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中国科技论文在线 智能车的PID 控制算法设计 曾增烽，张秀雷，杨伟文 中国矿业大学信息工程系，徐州(221008) E-mail ：gdfeng@126.com 摘 要：本文首先简要地介绍了智能车系统的基本构成，并对智能车控制系统进行建模，得 出一般的控制模型。然后，引入了基本的PID 控制算法并进行改进，提出了积分分离式PID 算法，给出了具体的代码实现和参数的整定方法。最后，在智能车的自动控制模型基础上， 分别对智能车的舵机和电机进行PD 和PID 控制，给出了具体的控制框图和代码实现，实现 了智能车的自动控制。 关键词：智能车；传感器；PID 控制 中图分类号：TP216.2 1. 引 言 智能车又叫视觉引导移动机器人，也是一种典型的高新技术综合体，具有重要的军用及 民用价值。智能车在野外、道路、现代物流业及柔性制造系统中都有广泛的运用，该研究已 成为人工智能领域的热点[1][2] 。对于智能车系统来说，其自动控制算法是整个系统的核心， 它直接决定了系统的性能。目前，人们所采用的自动控制方法大致分为三种：经典控制、现 代控制和智能控制。 经典控制：为人们常用的控制方法，但是这种控制方法只能解决线性定常系统的控制问 题。经典控制方法是以传递函数为基础实现的。一般的工业生产过程较多属于线性定常系统， 故可以用经典控制方法来控制。经典控制方法最典型的就是 PID 控制方法。其调节品质取 决于 PID 控制器各个参数的整定。现代控制：可以解决时变系统的控制问题[3] 。在时变系统 中，输入量和输出量的关系随时间的变化而变化，故而现代控制理论在航空航天和军事上有 很大的作用。现代控制方法是以状态方程为基础实现。智能控制：为自动控制发展的高级阶 段，是人工智能控制论、系统论和信息论的多种学科的高度综合与集成，是一门新的交叉前 沿学科。智能控制是一种无需人的干预就能够独立驱动智能机器实现其目标的智能控制。目 前，智能控制技术（如神经网络技术、模糊控制技术、遗传算法优化技术、专家控制系统和 基于规则的仿人智能控制技术等）已进入工程化和实用化的时代。 由于PID 控制算法在所有的控制算法中计算复杂度最低，不需要进行复杂的系统建模， 控制效果良好，简单实用，因此在控制领域运用得最为广泛。本文介绍了 PID 控制算法的 基本原理，并做了一些改进，得到积分分离式 PID 。然后，对智能车控制系统进行建模，然 后运用上述算法分别对舵机和电机进行控制，实现了智能车的自动控制。 2. 系统介绍 智能车系统的总框图如图-1 所示： - 1 - 中国科技论文在线 道路检测 电源模块 单片机 速度检测 调试接口 直流电机驱动 舵机驱动 图-1 智能车系统结构框图 硬件电路至少应包括以下四部分： 1）电源电路，为各个电路模块提供电源。 2) 单片机。 3) 传感器检测电路。 4) 舵机以及后轮电机驱动电路。对智能车上的舵机和后轮电机进行驱动，控制智能车的方 向与速度。 此外，还可以包括有车速、电池电压和舵机位置检测等电路，增加智能车运行参数检测 提高智能车控制性能，增加调试电路方便现场调试。 3. PID 控制算法设计 3.1 常规 PID 控制算法原理 PID 控制器本身是一种基于对“过去”、“现在”和“未来”信息进行估计的简单控制 算法。 常规