基于理想CAN总线的消息调度研究.pdfVIP

维普资讯 第 10卷 第 2期 重庆科技学院学报(自然科学版) 2008年4月 基于理想 CAN总线的消息调度研究 赵 海 燕 (重庆大学，重庆400044) 摘 要 ：介绍 了CAN总线消息的传输机制和优先级的分配方法。在分析 固定优先级抢 占式任务调度基础上 ，研究理 想 CAN 中固定优先级非抢 占式消息调度 ，讨论 了总线节点中信号组合方法对消息调度的影响。 关键词 ：CAN；固定优先级；调度 ；非抢 占；最坏响应时间 中图分类号：TP336 文献标识码 ：A 文章编号 ：1673-1980(2008)02—0086—03 CAN(控制器局域网)为 串行通信协议 ，能有效 用标识符(ID)的逐位仲裁解决冲突。仲裁机制确保 地支持具有很高安全等级 的分布实时控制 。CAN的 了消息和时间均不损失。在仲裁期间，每个发送器都 应用范围很广 ．从高速的网络到低价位 的多路配线 对发送位的电平与被监控的总线 电平进行 比较 。如 都可以使用 CAN，其传输速度可达 lMbps。实时控 果电平相同，则这个节点可以继续发送 ；如果发送的 制器一般和处理器组成 网络工作 以达到实时的 目 是一 “隐性”电平而监测到的是 “显性”电平 ，那么这 的，常用 的方法是处理器 以共享总线的形式相连接 ， 个节点就失去了仲裁，必须退出发送状态。这样 ，高 其 中较为典型的就是 CAN总线 。实时系统要求在规 优先级的消息可 以在仲裁 的过程 中一边比较一边传 定的时间内获得正确的计算结果 ，规定的时间界限 输 ，不需要等到仲裁完成后再决定哪条消息能够发 被称为截止时间(deadline)。对 CAN总线而言，由于 送。与其他总线相比，这种机制大大提高了CAN总 它是有多个消息共享总线的传输资源 ．必须对消息 线通讯系统的实时性哪。 进行调度以保证实时性。 标准格式的CAN消息标识符有 11比特 ．图 1 描述 了逐位仲裁机制 (0‘’表示显性位 ．1‘’表示隐性 1 CAN总线传输机制 位 ，标识符从左至右为 idl0一id0)。三个节点分别 同 CAN是 目前为止唯一有国际标准的现场总线。 时传输这三种标识符的消息，则Node3在 id7失去 CAN总线协议建立在国际标准组织的开放系统互 仲裁 ，Node2在 id6失去仲裁 ，Nodel继续传输直到 连模型基础上 ，但其模型结构只有两层 ，只取 OSI底 此帧传输完毕。图l还显示了总线的状态 层的数据链路层和物理层。 ， CAN协议执行媒介访问控制技术，在传输媒介 Nodel 0I110 0 0I1 1l0 0I1l0 上实行 “非破坏性位仲裁 ”传输机制 ，具有高优先级 e21 !! 标识符 (ID)的消息经过仲裁后获得介质访问权将继 续传输，不会 中断。这是 由于在这种消息中．显性标 es!厂]『! 识符的优先级高于隐性标识符 。因此任何CAN物理 层都需要在传输介质上支持显性和隐性状态 。即， ! !!!r]!! ! 如果没有总线节点发送显性位，传输介质保持隐性 图 1 逐位仲裁示意图 两种状态，若一个或多个总线节点发送显性位，则传 2 消息的优先级分配 输介质进入显性状态，从而优先于隐性状态 只要总线空闲，任何节点都可 以发送消息 。如