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制动过程的主动转向干预控制.pdf
第20卷第10期 系统仿真学报@ v01．20No．10
of Sinlulation
2008年5月 Joumal May’2008
System
制动过程的主动转向干预控制
陈德玲，陈俐，殷承良
(上海交通大学机械与动力工程学院，上海200240)
摘要：主动转向(AFs)能够提高车辆的转向跟随性和车辆的稳定性能，同时还能够产生额外的
侧向力，抵御制动过程中由于制动力的不对称分配所引起的横摆及侧倾。首先基于主动转向的机
构及制动过程建立了转向模型及车辆模型，并在访模型控制的设计中，利用横摆角速度和饲偏角
反馈提高车辆的稳定性。同时。为了得到曩佳的输出反馈增益矩阵，采用线性二次型调节器(LQR
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quadraticngIlIator浏绗最优控制。通过制动过程中主动转向的干预作用的MAⅡ。AB仿真，
以及没有转向干预控制的制动过程试验与仿真的对比，表明主动转向无需驾驶员的额外干预，通
过电机的主动补偿提高车辆的侧向稳定性，同时还能够影响车辆的纵向动力学过程，缩短制动的
有效距离。
关键词：主动前轮转向(AFS)；操纵稳定性；横摆角速度；侧偏角；线性二次型调节器(LQR)
中图分类号：u461．6 文献标识码lA 文章编号：1004．73lX(2008)10．2640．06
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