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模糊控制理论（Fuzzy Control ） ——过控控制策略 模糊控制概述： 模糊控制理论是由美国著名的学者加利福尼亚大学教授Zadeh·L·A于1965年首先提出， 它以模糊数学为基础，用语言规则表示方法和先进的计算机技术，由模糊推理进行决策的一种 高级控制策略。 模糊控制概况： 模糊逻辑控制(Fuzzy Logic Control)简称模糊控制(Fuzzy Control)，是以模糊集合论、 模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一种计算机数字控制技术。1965年，美国的L.A.Zadeh 创立了模糊集合论；1973年他给出了模糊逻辑控制的定义和相关的定理。1974年，英国的 E.H.Mamdani首先用模糊控制语句组成模糊控制器，并把它应用于锅炉和蒸汽机的控制，在实 验室获得成功。这一开拓性的工作标志着模糊控制论的诞生。 模糊控制实质上是一种非线性控制，从属于智能控制的范畴。模糊控制的一大特点是既具 有系统化的理论，又有着大量实际应用背景。模糊控制的发展最初在西方遇到了较大的阻力； 然而在东方尤其是在日本，却得到了迅速而广泛的推广应用。近20多年来，模糊控制不论从理 论上还是技术上都有了长足的进步，成为自动控制领域中一个非常活跃而又硕果累累的分支。 其典型应用的例子涉及生产和生活的许多方面，例如在家用电器设备中有模糊洗衣机、空调、 微波炉、吸尘器、照相机和摄录机等；在工业控制领域中有水净化处理、发酵过程、化学反应 釜、水泥窑炉等的模糊控制；在专用系统和其它方面有地铁靠站停车、汽车驾驶、电梯、自动 扶梯、蒸汽引擎以及机器人的模糊控制等。 模糊控制的基本思想： 模糊控制的基本思想是利用计算机来实现人的控制经验，而这些经验多是用语言表达的具 有相当模糊性的控制规则。模糊控制器(Fuzzy Controller，即FC)获得巨大成功的主要原因在 于它具有如下一些突出特点： 模糊控制是一种基于规则的控制。它直接采用语言型控制规则，出发点是现场操作人员的 控制经验或相关专家的知识，在设计中不需要建立被控对象的精确数学模型，因而使得控制机 理和策略易于接受与理解，设计简单，便于应用。 由工业过程的定性认识出发，比较容易建立语言控制规则，因而模糊控制对那些数学模型 难以获取、动态特性不易掌握或变化非常显著的对象非常适用。 基于模型的控制算法及系统设计方法，由于出发点和性能指标的不同，容易导致较大差异； 但一个系统的语言控制规则却具有相对的独立性，利用这些控制规律间的模糊连接，容易找到 折中的选择，使控制效果优于常规控制器。 模糊控制算法是基于启发性的知识及语言决策规则设计的，这有利于模拟人工控制的过程 和方法，增强控制系统的适应能力，使之具有一定的智能水平。 模糊控制系统的鲁棒性强，干扰和参数变化对控制效果的影响被大大减弱，尤其适合于非 线性、时变及纯滞后系统的控制。 模糊控制理论研究的现状： 常规模糊控制的两个主要问题在于:改进稳态控制精度和提高智能水平与适应能力。从大 量文献中可以看出,在实际应用中,往住是将模糊控制或模糊推理的思想,与其他相对成熟的控 制理论或方法结合起来,发挥各自的长处,从而获得理想的控制效果。 如:利用模糊复合控制理论的分档控制,将PI或PID控制策略引入Fuzzy控制器,构成 Fuzzy-PI或Fuzzy-PID复合控制;适应高阶系统模糊控制需要的三维模糊控制器;将精确控制和 模糊控制结合起来的精确—模糊混合控制;将预测控制与模糊控制相结合,利用预测模型对控制 结果进行预报,并根据目标误差和操作者的经验应用模糊决策方法在线修正控制策略的模糊预 测控制等。 模糊控制的发展过程中,提出了多种自组织、自学习、自适应模糊控制器。它们根据被控过 程的特性和系统参数的变化,自动生成或调整模糊控制器的规则和参数,达到控制目的。这类模 糊控制器在实现人的控制策略基础上,又进一步将人的学习和适应能力引入控制器,使模糊控制 具有更高的智能性。自校正模糊控制器、参数自调整模糊控制等控制方法也都较大地增强了对 环境变化的适应能力。 模糊控制具有如下特点： 1、模糊控制的设计尚缺乏系统性，这对复杂系统的控制是难以奏效的。所以如何建立一 套系统的模糊控制理论，以解决模糊控制的机理、稳定性分析、系统化设计方法等一系列问题； 2、如何获得模糊规则及隶属函数即系统的设计办法，这在目前完全凭经验进行； 3、信息简