四轮驱动电动轮车驱动防滑控制算法的研究.pdf

·四轮驱动电动轮车驱动防滑控制算法的研究· 文章编号：1002-4581 （2014 ）02-0008-06 四轮驱动电动轮车驱动防滑控制算法的研究 赵亚超，陶维辉 Zhao Yachao, Tao Weihui （武汉理工大学 汽车工程学院，湖北 武汉 430070 ） 摘 要：针对四轮驱动电动轮车的研发，设计了基于驱动力和电机转矩相对变化关系的车轮打滑观测器，建立了 车轮滑移率估算器；对用于驱动防滑的模型跟踪控制算法（MFC ）和最优滑移率PI 控制算法进行了深入的分析比较及优 化，依据车辆单轮动力学模型对这两种驱动防滑控制算法进行了仿真分析，仿真结果表明最优滑移率PI 控制算法和模型 跟踪控制算法可充分利用路面附着条件，使车辆具有较好动力性。 关键词：四轮驱动；打滑观测；驱动防滑；仿真 中图分类号：U463.344.02 文献标志码：A 法、斜率法和季节调节法。然而这些估算办法估计 北 1 0 引 言 的车速比较粗略，精度较低。因此给出以下思路来 监测四轮驱动电动轮车的车轮打滑现象。 京 驱动防滑控制系统是一种主动安全技术，通 常是将驱动轮的滑转率控制在当前路面的最优滑 1.1 基于驱动力和电机转矩相对变化关系的电动 汽 转率以下，以防止车轮打滑而影响汽车行驶稳定 轮打滑观测 性。传统汽车主要是控制发动机或传动系增减驱 电动轮驱动电动汽车具有电机驱动转矩可以 车 动力矩来防止车轮打滑，这种技术在传统汽车上 精确测量的优点，可以根据该特点对电动轮的打 的运用已日趋成熟。对于电动轮驱动的电动车而 滑进行观测及控制。 言，电机输出转矩可以进行精确测量，可以根据 通常情况下车轮的滑转率λ定义为 电机转矩对车轮打滑状态进行分析估计，从而对 V −V λ= w （1） 电动汽车的驱动力矩进行有效控制，以达到驱动 V w 防滑的目的。 式中，V 为车轮中心的线速度；w 为由车轮角 速度 V 折算的线速度，即 V =wr ，r 为车轮半径。 w w 1 车轮打滑观测器的建立 为了分析车轮打滑现象，建立了车辆单轮动 力学模型，如图 1 所示。对于单轮动力学模型， 大多数车辆TCS （Traction Control System ）或 当忽略空气阻力时有 者ABS （Anti-lock Brake System ）采用测量轮速和 M dw F =−F （2 ）