指定区域内智能硬币识别小车的设计.pdfVIP

山西电子技术 应用实践 2015年第2期 文章编号：1674．4578(2015)02．0032．03 指定区域内智能硬币识别小车的设计木 胡春华，水存洋，袁俣清 (南京林业大学信息科学技术学院，江苏南京210037) 摘要：对指定区域内金属类型进行检测具有重要的研究意义，本文主要设计一智能金属探测小车。采用 器。小车的软件部分采用C语言编程，主要包含金属检测子程序、电机驱动子程序以及报警子程序等。实验采用 铁丝作为识别边界，铁丝中央随意放置不同币值的硬币，检测不同币值的个数。在指定的区域内做了大量的检测 实验，实验验证该检测平台能较准确地检测出不同币值的硬币。 关键词：硬币；检测；小车 中图分类号：TP24 文献标识码：B 指定全区域覆盖智能移动机器人应用较为广泛，全区域 1．1电机驱动电路设计 覆盖机器人¨J，如割草机器人属于全区域覆盖机器人心剖， 需要智能识别指定区域边界。几乎所有基于全区域覆盖的 片电路组成，蓄电池通电经AMSlll7-5稳压芯片后得到稳 户外移动机器人都要面临工作环境的边界建立和识别问题， 定的5V电压，再给小车的各个模块供电，L298N与直流电 目前采用的方法为边界埋设标志物或者机器人智能环境学 习定位两类”J。在工作区域边界设置了标识物，机器人用光 学传感器来检测边界，预先在边界地区放置荧光粉，机器人 的P3．3一P3．6口连接，对应L298N的逻辑控制表，通过单 搭配紫外线放射源，靠近边界时，放射源诱使荧光粉发光，机 片机给相应的逻辑信号即可实现对直流电机的控制，如图l 器人通过光电传感器检测光信号来探测是否到达边界，利用 所示。 许多定位用传感器如GPS(全球定位系统)、超声波、激光雷 达、红外等确定机器人的位置进而确定边界等。本文设计一 指定区域内金属种类智能识别智能小车，采用在边界区域内 铺设铁丝作为识别标志，主要采用金属传感器自动检测指定 区域内的不同金属，如不同币值的硬币、自制铁圈等金属材 料。为提高检测效率，自主移动智能小车与检测金属传感器 采用独立控制微处理器。采用STCl2C5A60S2驱动智能小 车并控制小车的速度，根据MSP430检测的金属类型进行声 光报警同时显示金属类型，LDCl000芯片作为金属检测传 感器。 1智能检测小车硬件电路的设计 图1电机电路图 采用STCl2C5A60S2作为控制核心，该系列芯片带A／D 1．2金属检测系统设计 转换口，即P1口，有8路10位高速A／D转换器，速度可达 到250kHz。8路电压输入型A／D，可做温度检测、电池电压 检测、按键扫描、频谱检测等。上电复位后P1口为弱上拉型 个16位的单片机，采用了精简指令集(RISC)结构，具有丰 IO口，用户可以通过软件设置将8路中的任何一路设置为 富的寻址方式(7种源操作数寻址，4种目的操作数寻址)、 简洁的27条内核指令以及大量的模拟指令；大量的寄存器 A／D转换，不须作为AJD使用的口可继续作为IO口使 用[6]。 以及片内数据存储器都可参加多种运算；还有高效的查表处 理指令。这些特点保证了可编制出高效率的源程序。 收稿日期：2015—03—16 基金项目：国家自然科学基金资助项目 作者简介：胡春华(1977．)，女，四川广安人，副教授，博士，主要研究方向：移动机器人及计算机视觉技术。 万方数据 第2期 胡春华，等：指定区域内智能硬币识别小车的设计 33 采用金属传感器LDCl000检测3mm厚有机玻璃板下 是否有金属，本次设计主要在有机玻璃板下放置50mm× 50IBID．直径为2mm的