现代工业机器人在焊接领域的广泛应用.pdfVIP

本文由米尔自动化网/整理推荐 现代工业机器人在焊接领域的广泛应用 焊接机器人是指从事焊接的工业机器人，包括切割与喷涂。英文名：weldingrobot ，工 业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用 于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接 法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳 或焊(割)枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。 韩国现代重工生产的的焊接机器人 随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，无锡丹佛数控装备机械科技有 限公司提供的韩国现代自动焊接机器人系统集成工作站,从80 年代开始用于生产以来，其技 术已日益成熟，主要有以下优点： 1)稳定和提高焊接质量; 2)提高劳动生产率; 3)改善工人劳动强度，可在有害环境下工作; 4) 降低了对工人操作技术的要求; 5)缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。 因此，在各行各业已得到了广泛的应用。 焊接机器人组成 焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜(硬件及 软件)组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，(包括其控制系统)、送丝机(弧 焊)、焊枪(钳)等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激视觉系统及其控制装置等。 点焊机器人的基本功能 点焊对焊接机器人的要求不是很高。因为点焊只需点位控制，至于焊钳在点与点之间的 移动轨迹没有严格要求，这也是为什么一些机器人厂家只能生产焊接机器人的原因，而无锡 丹佛数控装备机械科技有限公司推荐的韩国现代重工机器人，不但可以在焊接工作站中达到 精度高焊接表面平整，而且在搬运机器人、冲压机器人、涂装机器人都得到了广泛的应用， 这才是真正体现一个机器人生产企业能力与实力的有力表现。韩国现代点焊用机器人不仅有 足够的负载能力，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位要准确，以减少 移位的时间，提高工作效率。 点焊机器人的焊接装备 点焊机器人的焊接装备，由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以变压 器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz 工频交流，而对于容量较大的变压 器，已经开始采用逆变技术把50Hz 工频交流变为600～700Hz 交流，使变压器的体积减少、 米尔自动化网/ 本文由米尔自动化网/整理推荐 减轻。变压后可以直接用600～700Hz 交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊 接。焊接参数由定时器调节，。新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定 时器，无需另配接口。点焊机器人的焊钳，通常用气动的焊钳，气动焊钳两个电极之间的开 口度一般只有两级冲程。而且电极压力一旦调定后是不能随意变化的。近年来出现一种新的 电伺服点焊钳，如图4 所示。焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使这种焊钳 的张开度可以根据实际需要任意选定并预置。而且电极间的压紧力也可以无级调节。这种新 的电伺服点焊钳具有如下优点： 1)每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人精确控制的，机 器人在点与点之间的移动过程、焊钳就可以开始闭合;而焊完一点后，焊钳一边张开，机器 人就可以一边位移，不必等机器人到位后焊钳才闭会或焊钳完全张开后机器人再移动; 2)焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干涉尽可能减少张开度， 以节省焊钳开度，以节省焊钳开合所占的时间。 3)焊钳闭合加压时，不仅压力大小可以调节，而且在闭合时两电极是轻轻闭合，减少撞 击变形和噪声。 焊接机器人的维护保养 一. 日检查及维护 1.送丝机构。包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。2.气体流量 是否正常。3.焊枪安全保护系统是否正常。(禁止关闭焊枪安全保护工作)4.水循环系统工作 是否正常。5.测试TCP(建议编制一个测试程序，每班交接后运行) 二.周检查及维护 1.擦洗机器人各轴。2.检查TCP 的精度。3.检查清渣油油位。4.检查机器人各轴零位是 否准确。5.清理焊机水箱后面的过滤网。6.清理压缩空气进气口处的过滤网。7.清理焊枪喷 嘴处杂质，以免堵塞水循环。8.清理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，