基于侧偏刚度辨识的电动车辆稳定性控制的研究.pdfVIP

236 SAE鄄C2009P154 2009 中国汽车工程学会年会论文集摇 基于侧偏刚度辨识的电动车辆稳定性控制研究 蒙玉峰摇 熊璐摇 余卓平 同济大学汽车学院 摇 摇 揖摘要铱摇 本文针对四轮轮毂电动机驱动车辆设计控制系统, 以提高车辆极限工况下的操纵稳定性。 通过提出侧偏刚度 估计方法, 并将其结合线性最优化理论用于设计DYC控制器。 该控制策略实时修正控制器参数, 使车辆前馈反馈系数依据 当前路面情形自动调整, 实现对参考模型的跟踪。 论文通过仿真验证了所提出的控制方案对稳定性控制的有效性。 摇 摇 揖关键词铱摇 四轮轮毂驱动摇 侧偏刚度摇 参数辨识摇 DYC控制 Study on Electric Vehicle Stability Control based on Cornering Stiffness Estimation Meng Yufeng, Xiong Lu, Yu Zhuoping School of Automotive Engineering, Tongji University 摇 摇 Abstract: Taking four in鄄wheel鄄motor electric vehicle as research subject, a control system is designed, aiming at the enhance鄄 ment ofvehiclehandlingandstabilityunderseveredrivingsituation. Aproposedcorneringstiffnessestimationmethodcombineswithlin鄄 ear optimizationtheorytodesigntheDYCcontroller. Suchcontrol schemecanmodifyrelatedparametersof controllerreal鄄time, accord鄄 ing to the current road condition adjust feed鄄forward and feed鄄beck parameters automatically. The simulation results show that the pro鄄 posed method is effective and have a good performance at vehicle stability control. 摇 摇 Key words: four wheel drive摇 cornering stiffness摇 parameter estimation摇 DYC control 如下: 引摇 摇 言 mV(茁+酌)= 鄱F =F +F +F +F (1) yi yfl yfr yrl yrr J 酌=鄱M =(F +F )l -(F +F )l +驻M (2) z z yfl yfr f yrl yrr r 摇 摇 传统底盘集成控制在将可有效获取的车辆运行参数应用 mV=鄱F =F +F +F +F (3)