双孔指力传感器de设计与有限元分析.pdfVIP

第 26卷第 2期 安 徽 工 程 大 学 学 报 Vo1．26．No．2 2011年 6月 JournalofAnhuiPolytechnicUniversity Jun．，2011 文章编号 ：16722—477(2011)02—0048—03 双孑L指力传感器的设计与有限元分析 姜忠宇，赵转哲 ，周陆俊 (安徽工程大学 机械与汽车工程学院，安徽 芜湖 241000) 摘要：提出了一种简单而实用的新型指力传感器，它可应用于机器人手指，检测到 3个方向的荷载作用信息， 并且输出相应的信号给机器人的控制系统，以控制或调节指力的大小，实现对物体的抓放等一系列行为．从传 感器材料的选取，结构模型的设计，到测量电桥的设计，有限元模拟计算，最后得到测点应力的空间分布规律。 结果说明双孑L指力传感器在复杂受力情况下，也可准确测量各方向的荷载． 关 键 词 ：指力传感器 ；有限元 ；电桥 电路 中图分类号 ：TH122；TP2lz 文献标识码 ：A 力传感器是当今智能机器人的重要传感器之一[1]．将力传感器安装在机器人的各个关节处，可检测机 器人与外部环境相互接触或抓放工件时所承受力的大小和方向，为机器人控制提供力感信息[2]．传感器的 弹性体是应变式传感器的核心部件 ，国内外指力传感器的发展多体现在弹性体结构的多样化上，以进一步 提高传感器 的性能，满足不断发展的机器人力控制的要求口]． 近年来 ，众多研究者对弹性体的力学行为开展 了一系列研究工作 ，但在结构简化、模型建立等方面仍 有值得商榷的地方．对于多维指力传感器，由于转换原理、结构复杂、加工精度和贴片等工艺的因素，各测 点应力场存在耦合[4]，这种耦合很难用经典的解析法描述，而采用实验的方法常常会受到实验条件 的限 制．故此，采用有限单元法进行结构分析、评价弹性结构性能，已成为一种十分有效的手段，也是进行传感 器结构实用设计的重要环节 j． 1 传感器的结构设计 1．1 弹性体的材料选择 用于制作高精度应变测力传感器 的主要材料有铬镍铂钢 (40CrNiMo)、铬锰硅钢 (35CrMnSiA)及各 种弹簧钢等．铍青铜(QBe2，QBe2．5)虽具有高强度、弹性滞后及蠕变极小，使用温度达 100～150℃之优 点，但价格昂贵故一般只用于特别重要的弹性体．近年来随着对铝合金材料研究的深入 ，铝合金弹性体取 得了较为满意的效果．变形硬铝合金的特点是比强度、比刚度高，耐蚀性能好，材料来源广泛，性能价格比 高．尤其是国产变形硬铝合金LYI2，在小力值商用称、计价称、机 电称中得到广泛的应用，受到科研、生产 者的青睐 ]．结合以上的特点，本文采用硬铝合金作为传感器的弹性体材料 (具体参数见表 1)．整个弹性 体是作为整体用硬铝合金一次加工成型的，刚度好 ，灵敏度高．相对于其他材料 ，其优点明显． 表 1 弹性体材料参数 I．2 传感器的结构模型 作为指用传感器，应先考虑其结构尺寸，其次是其灵敏度、刚度、质量等．本文从双孔梁式传感器得到 启发 ，设计 出适合机器人指用传感器 (见图 1)．双孑L梁式传感器是在板状梁上开两个孑L，在孔处两两对称 贴有 4个应变片 ]．双孔梁式传感器具有结构刚度高，稳定度好，滞后小等特点，广泛用于小量程电子秤和 商用电子秤等领域，但也有局限性，对 y方向的荷载识别相当灵敏，而对 X方 向以及M 则难 以准确测量． 机器人指用传感器通常会要求对测量出X方向、y方向以及M 方向进行准确的荷载识别．故无法直接将 收稿 日期 ：2O10—10—20 基金项 目：安徽省高校 自然科学研究基金资助项 目(kj2olObO27，kj2008a031)；安徽省高校青年教师科研基金资助项 目 (2007jq087) 作者简介：姜忠字 (1975一)，男，甘肃兰州人，讲师，硕士． 第 2期 姜忠宇，等：双孔指力传感器的设计与有限元分析 双孔梁式传感器 ，应用于机器人的指用传感器 ，须对其进行改造 ，以期达到指力传感器的要求． 双孔指力传感器分为 3部分 ：基体 、感力端和开孑L部分．基体主要是与机械臂相连接 ，计算时可视为固 定端；感力端主要是和外力