基于labviewde倒立摆控制系统de设计与实现.pdfVIP

寄葩 ExampleofApplication 基于LabVIEW 的倒立摆控制系统的设计与实现 丁 康 ，方 敏 ．吴震 宇 (合肥工业大学 电气工程与 自动化学院，安徽 合肥 230009) 摘 要 ：基 于NI公 司的PXI一1050工控机和 PXI一7344运动控制卡 ，在 LabVIEW 环境下开发 了直 线二级倒立摆 LQR控制系统的仿真与实时控制实验平 台 该平 台提供 了LQR控制器的设计与仿真 验证工具 ，以及 实时监控环境 。同时利 用 LabVIEW 软件 中的 3D控件设计 了可视化 的人机 交互界 面。 该平 台可以为控制理论研究与教学提供 良好的硬件在环实验环境 ．操作方便并且具有一定的开放性。 关键词 ：倒立摆 ；最优控 制；运动控制卡；硬件在环 ；人机 交互 中图分类号 ：TU411．01 文献标识码 ：A 文章编号 ：1674—7720(2011)l3一o080—03 Designandimplementationofinvertedpendulum system basedonLabVIEW Ding Kang，Fang Min，Wu Zhenyu (SchoolofElectricalEngineeringandAutomation，HefeiUniversityofTechnology，Hefei230009，China) Abstract：Linealdoublependulum ofLQR controlsystem simulationandreal-timecontrolexperimentplatform wasdeveloped basedonNIPXI一1050chassisandPXI一7344motioncontrolcar(]．Thisplatform providedaLQR controllerdesign，simulationtool and real-time monitoring ell~,rironment，while using LABVIEW 3D controller to design visualization S man-machine interface．It provided good hard in theloop experimentenvironmentforcontroltheoey researching and teachingwhileeasytooperate and owning a certain opening． Key words：inve~edpendulum；optimalcontroller；motion controller；goodhard inthe loop；man-machine interface LabVIEW 是 由美 国国家仪 器公 司fNI)开发 的一种 图 数设计 、仿真调试和倒立摆 的实时控制验证 ，并且通过 形 化编 程语 言 ，它广 泛地 被工业 界 、学 术界和研 究实验 倒立摆 3D模型和响应 曲线 图直观地 显示实 际倒立摆运 室所接受 ，视为一个标准的数据采集和仪器控制软件 ， 动情况 。 具有可视化 、编程方便等特点…。NI公司 的PXI一1050工 1二级直线倒立摆 的数学模型 控机带有 8个 PXI插槽 ，配合 图像处理 、数据采集 、运动 二级倒立摆物理系统是 由小车和安装在小车上 的 控 制 、嵌入式 系统等 模块 ，叮以构成快速原 型开发 系统 。 一 级摆杆和二级摆杆组成 。其 中实 际模型 的参数如表 l 在 PXI一1050工控机上 ，利 用 LabVIEW 软件 可 以开发硬 所示 件在 环 仿 真 实验 平 台 。与 MATLAB软件 工具相 比较 ， 表 1 实际模型参数 LabVIEW 在硬 件接 口驱 动 、人机 交互界面 的设计 方 面更 为方便 。 倒立摆是一种典型 的非线性不稳定系统 ，在控制理 论算法验证和课程教学 中，将倒立摆作 为经典被控对象 开发 的实验装置有广泛 的应用价值 。本文 以LQR控制 算法为例 ，介绍 了直线二级倒立摆控