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装载机铲装作业轨迹及动阻力仿真研究.pdf
★科技创新★
装载机铲装作业轨迹及动阻力仿真研究
曹淑娟1 张 海2
(1.河南理工大学电气工程系,河南省焦作市,454000;
2.北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京市海淀区,100083)
摘要在3自由度装载机运动学为模型的基础上,进行了装载机运动学分析,并规划
出笛卡儿空间的斗齿迹(包括位姿、速度和加速度)。通过计算机数值仿真,对铲装作业过
程中的动阻力进行了研究,其结果表明动阻力不到垂直静阻力的10%。
关键词装载机运动学铲装作业轨迹动阻力 数值仿真
轮式装载机是煤炭行业广泛应用的装载机械之 1.2运动学方程式
一。为了提高劳动生产率,降低人员的劳动强度, 装载机的工作机构存在3个闭链。如果将闭链
改善作业环境,世界上许多国家开展了装载机智能 分别在关节10、11、12处打开,将形成具有3个
化的研究。目前,装载机的遥控作业已经进入了实 分枝的树形分枝机构。图2给出了其中一个分枝,
用化阶段。但是,在铲装作业方面,由于铲斗与工作 并定义了各连杆的D—H附体坐标系{i),由于篇
介质之间存在着复杂的相互作用,作业自动化的研 幅所限,机构的其他分枝及附体坐标不再画出。
究进展较为缓慢。本文以装载机铲装作业的自动化
为目标,在装载机运动学分析的基础上,对铲装作业
过程中物料作用于铲斗的动阻力进行了仿真研究。
1运动学解析
1.1 运动学模型
轮式装载机具有4自由度,即车辆的前进、旋
转以及动臂升降、铲斗旋转。在铲装作业中,为避
图2一个分枝及其D—H坐标系
免车体倾倒,装载机的前后两部分应保持在一条直
按照图2中各连杆的相互位置关系,可求出坐
线上。故作业中的装载机自由度退化为3个。图1
标变化式0T、2T,;T,;T及釜T。据此可求出斗
即为其二维运动学模型。图中带有圆圈的数字为连
齿E在基础坐标系{B)中的位姿变换式如下:
杆编号,不带圆圈的数字为关节编号。驱动关节
昱=宇T?T;T;T
l、5、7称为行走液压缸、升举液压缸和铲斗液压
0
C23——S23
缸,简称为行走缸、升举缸和铲斗缸。
523 C23 0 J2+Z125艿012+h
如一23+如3
O O 1 0
O O O l
式中,L口为关节i、歹之间的距离;‰为关节
Qi;Cf=COSQ;C拶一COS
(Q+Q);Si=sin
图1装载机运动学模型
o
k=sin
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