一种单相机测量三维运动轨迹的方法.pdfVIP

凰体力学学报 S。Issue 第3l卷专辍 V01．3l SoLlpMECHANlCS 2010年12冀 C}{lNESEj()URNA己OF Deeember2010 一种单相机测量三维运动轨迹的方法’ 张恒康1 何玉明p。 张耿歇1 朱杰兵2’杨文俊2 (1华中科技大学力学系，武汉，430074)(2长江科学院，武汉，430015) 箍 鬃论文提穗了一释基予交汇式双瓣筏觉蒺螯鹣攀令CCD稷筏三维立体溯董方法。筏CcD禳瓿靛放置 两面成一寇夹角的平晰镜，通过一次拍摄．得到两幅存在视差的图像，该图像相当予相机在平晰镜中两个廉拟相机 对目标从不同角度拍摄所得到图像，根据双目视觉原理可实现三维立体测量。详细介绍了实验系统的布置方法，建 立了三绦嫩镓诤篝懿数学模鳖，辩系统酶凑终参数遴蠢了掭定。测鼙了黪态魏薅酶彩态稳苌尊，验泛了系统翡霉孬 性与可靠蚀．并对运动物体进行了动态测量，i醺过视频记录物体两个虚像的平面透幼图像序列，计算还原了物体空 间的三维运动轨迹，并应用误差理论对实验误藏进行了分析． 关键溺 光学测激，三缝溅璧，单援爨，动态溅量 O弓I言 坐标计算的数学模趔，对静态物体进行了实验测量， 双鹭视觉是计算移lI三维测餐技零的重要分 分橱了测量耩度，对运动物抟进行了动态测量，准确 支c1]，其主要方法是利厢两台摄像机采集同一场景 绘制出了球体摆动的三维运动轨迹。 的目标图像，利用空间点在两幅图像的视差关系计 l实验原理 算邀该点的空闼三维坐标僮，裰瑟：与结搀光等三维 薹。薹双嚣视觉藏理 测蹩方法[2]，双目视觉属于被动式测量，适应性强， 双日视觉系统根据两台相机光轴位置的不同可 能谯各种环境下完成测艇．其不足之处是对应点匹 分为平行式双目视觉和交汇试双目视觉，本实验模 配￡3】的阂题没有得到很好酶解决，溅量耩度渴不知 型基于交汇式双嚣巍觉，琢理如图l赝忝。 结构光主动式测量[4]．Ell子较强的环境适应性，双目 视觉目前已经广泛应用于机器人镏能视觉和障碍识 ● I^” 脚”蛩》?‘’。 瓦—卜崭 剐等领壤闭． ，．．。 j 由于工业CCD相机的成本昂贵，在实验成本有 限的前提下，一些科研人员开始嚣求用一个相机即 麓宠成双基测餐黪方法．嚣蘸普遍应蔫懿一种方法 是相机拍完一幅图片后，再平移相机至另一个位置 后再拍摄．此方法的不足是不能进行动态测爨．文献 [6】中运震双棱镜或豫暇毽实现了双嚣视觉，势测量 匿l交汇式霰嚣橇觉原理匿 The of Binocular 了昆虫的运动参数，但是由于棱镜的成像原理使测 Fig．1 principleConvergence—type 量范围局限农棱镜后的较小区域．Goshtasbyt70等人 提漱了利用平蜀镜反射琢理实现双茸立薅视觉的方 馥，荦拜。f2分别表示左右两个摄豫槐的镜头毙 法，建立了计算三维坐桥几何关系模型，但并朱给出 心，为两个局部坐标系的原点，空间点P分别成像 实验结果．Gluckman[8]运用Goshtasby方法，计算