第2章计算机控制理论基础.pptVIP

2.1 信号变换原理 主要内容 1. 计算机控制系统内的信号变换 2. 采样器与采样过程 3. 采样定理 4. 采样周期的选择 5. 信号的恢复与保持 1.计算机控制系统的信号流程 实际采样过程 理想采样过程 采样信号的物理意义 3. 采样定理 3.采样定理(续) 频率混叠现象 4. 采样周期的选择 理论基础：采样定理 主要考虑的因素： A.对象的动态特性 B.扰动的特性 C.控制算法 D.执行机构的速度 E.跟踪性能的要求 5.信号恢复与保持 (1)信号复现：采样定理推导过程表明需要通过一个理想的低通滤波器才可以实现，所依据的是信号的定值外推理论，信号在线恢复常采用保持器。 (2)保持器的作用： A.采样点间的信号保持； B.滤波（低通）； (3)零阶保持器： 零阶保持器输入输出特性 零阶保持器的传递函数 零阶保持器频域特性 零阶保持器的实现 零阶保持器 2.2 连续模型与离散模型间的转换 1）向后差分法 2）双线性变换法 2）双线性变换法 3）零阶保持器法 3）零阶保持器法 4）零极点匹配法 2.2 连续模型与离散模型间的转换(续） 2.2 连续模型与离散模型间的转换(续） 2.3 采样控制系统的稳态及动态分析 2.3采样控制系统的稳态及动态分析（续） 2.4 线性离散控制系统的稳定性分析 (1)稳定条件：线性离散系统稳定的充分必要条件是特征方程的全部根或闭环Z传递函数Gc(z)的全部极点zi都分布在Z平面上以原点为圆心的单位圆内，即 2. 线性离散系统的稳定域 (2)在线性离散控制系统的设计中，为使闭环系统具有满意的过渡过程，闭环零点应尽量避免分布在Z平面单位圆内的左半部，尤其不要靠近负实轴。闭环极点最好分布在单位圆内的右半部，理想的位置是在单位圆内正实轴并靠近原点，因为这时 值很小，暂态分量衰减快，离散系统具有快速响应输入信号的能力。 (3)稳定性的根判别法 例2-7： 设线性离散系统的特征方程为 2. 线性离散系统的稳定域 试判断系统的稳定性。 解： 由特征方程可得系统的特征根为 可知系统的全部特征根均位于单位圆内，所以系统是稳定的。 将Z平面的单位圆映射到映射到W平面的虚轴上，将单位圆内的区域映射到W平面的左半部分，这样就与连续系统S平面的情形类似了。根据W变换后的特征方程 （1）实质：不求特征根，通过一些代数方法，分析特征根的分布，也称代数判据。 3. 线性离散系统的稳定性判据 （2）W平面上的劳斯判据 通过双线性坐标变换 应用劳斯判据就可判断离散系统的稳定性。 例2-8： 3. 线性离散系统的稳定性判据（续） 例2-9： 已知闭环离散控制系统如下图所示 试判断采样周期T分别为1s和5s时，使闭环离散控制系统稳定的比例控制器K的取值范围。 解： 由零阶保持器法可知，图中系统的开环Z传递函数为 例2-9： 对应闭环系统的特征方程 经整理简化后，得 例2-9： 代入上述方程，得 应用劳斯判据可知系统稳定的条件是各项系数同符号，即 当T=1s时，可解上述不等式得比例控制器0K2.4时，系统稳定。 当T=5s时，可解上述不等式得比例控制器0K0.652时，系统稳定。 * * 信号采样 2. 脉冲采样器和采样过程 零阶保持器输入一个单位脉冲 ，则输出 原理：将保持器中 项一阶或三阶泰勒展开 1. 传递函数与Z传递函数间的转换 1）向后差分变换法 ①原理：微分方程变换为差分方程 。 ②例2-1 ③特点： A. 无论原传递函数有多复杂，向后差分变换法的使用都非常简便，无需对传递函数作因式分解，无论手工计算还是计算机编程都很容易。 B. 若 G(s)稳定，向后差分变换后G(z)也稳定；但是，如进行反方向的变换，由 G(z)到 G(s)则不一定，即向后差分的逆变换不能保持原函数的稳定特性。因此，向后差分变换法一般只用正方向的变换。 C. 变换的近似程度相对比较差，特别是采样周期较大时。一般地，向后差分变换法主要适用于精度要求不高、传递函数较简单的场合，如惯性滤波器、PID控制器的离散化等。 ①原理： ②例2-2、例2-3 ③特点： A. 与向后差分变换法一样，双线性变换法使用也非常简便，无需对传递函数作因式分解，无论手工计算还是计算机编程都很容易实现。 B. 双线性变换将S平面的左半平面（S平面的稳定区域）映射到Z平面的单位圆内（Z平面的稳定区域）,因此，双线性变换不改变系统的稳定区域，即变换前后G(s)与 G(z)的稳定特性不变 C. 当采样周期不大时，双线性变换具有很好的近似程度。双线性变换法除了在计算机控制系统的设计中有着广泛的应用