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第三章 平面机构的运动分析 §3-1 机构运动分析的目的和方法 §3-2用速度瞬心法作机构的速度分析 由理论力学知： 当两构件（刚体）作平 面相对运动时，在任一瞬 时都可认为它们是在绕某 一重合点作相对转动。该 重合点称为两构件的速度 瞬心 ，简称瞬心。 若两刚体都是运动的，则其瞬心称为相对速度 瞬心（相对速度为零，绝对速度相同）； 若两个刚体中有一个是静止不动的（机架）， 则其瞬心称为绝对速度瞬心，是运动刚体上瞬时 绝对速度等于零的点。 瞬心定义可概括为： 作平面相对运动的两刚体上的等速重合点。 瞬心数目： 每两个构件间就有一个瞬心，由 N 个构件（含机架）组成的机构，瞬心总数为 两构件瞬心位置的确定： 1、当两刚体的相对运动已知时，它们的瞬心位置 可根据瞬心的定义求出。设已知 及 的方 向，则该两速度向量垂线的交点便是 ； 2、当两构件组成转动副时，转动副的中心便是它 们的瞬心； 3、当两构件组成移动副时，因所有重合点的相对 速度方向都平行于移动方向，所以其瞬心位于导 路垂线的无穷远处； 4、当两构件组成纯滚动高副时，接触点相对速度 为零，所以接触点就是其瞬心； 5、当两构件组成滚动兼滑动的高副时，因接触点 的相对速度沿切线方向，所以其瞬心应位于过接 触点的公法线上，具体位置还要根据其它条件才 能确定； 6、对于不直接接触的构件，其瞬心可根据三心定 理来寻求：作平面相对运动的三个构件共有三个 瞬心，它们位于同一直线上。 二、用速度瞬心法作机构的速度分析 §3-3 用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析 一、基本原理和作法 依据理论力学中的运动合成原理： 速度合成定理、加速度合成定理。 首先列出机构运动的矢量方程，再按方程作出向量多 边形作图求解，从而求出构件上各指定点的速度、加速 度，及构件的角速度、角加速度。 图解法的优点是概念清楚，且在一般工程实际中实用。 机构运动分析中常遇到两种情况。 1）同一构件上两点间的速度、加速度的矢量关系； 2）两构件重合点间的速度、加速度的矢量关系。 §3-5 用解析法作机构的运动分析 矢量方程解析法、复数法、矩阵法 （可利用计算器求解，物理概念清晰） 一、矢量分析的有关知识 设构件OA的长度为L，方位角θ，构件的杆矢量为 ？　　 B→D　 ⊥BD　 B→A　 ⊥BC　 沿BC ？ √ ？ √ 0 ？ 利用加速度影像原理求得 构件3上C点的加速度： 极坐标 ——杆矢量的单位矢 ——杆矢量的切向单位矢 ——法向单位矢 为x轴、y轴的单位矢 * 内容：确定构件上某些点的位移、速度、加速度 目的：设计新机械，或分析现有机械的运动性能， 须计算机构的运动参数。也是研究机械动力 性能的前提。 方法：图解法、解析法 一、速度瞬心及其位置的确定 显然，两构件在瞬心处的相对速度为零。即瞬心是两构件上瞬时相对速度为零的重合点或者说是瞬时绝对速度相等的重合点。 为两构件上的瞬时等速重合点 特殊重合点 只有当C点位于A、B的连线上时，两构件在 此重合点上的速度向量才 能相等（方向才能一致）。 必位于 和 的连线上。 设C为构件2与3的重合点： 显然 和 方向不同 所以C点不可能是等速重合 点，即瞬心不在C点。 P34 P23 P12 P13 1 3 4 ω4 ω2 2 P24 瞬心P13、P24用三心定理来求 解: 机构瞬心数目为: K=6 实例分析:试确定平面四杆机构在图示位置时的全部瞬心的位置。 P14 P34 P23 P12 P13 1 3 4 ω4 ω2 2 P24 已知原动件2以角速度w2等速度转动, 现需确定机构在图示位置时从动件4的角速度w4。 且等于该两构件绝对瞬心至其相对瞬心距离的反比 称为机构传动比 P14 P23 P24 2 3 4 ω2 v2 P14→∞ P34 P12 已知原动件2以等角速度w2转动, 求机构在图示位置时从动件4的速度v4。 ω2 2 3 n K P12 P23 1 n 解： 确定构件2和3的相对瞬心P23 如图所示凸轮机构，设已知各构件尺寸和凸轮的角速度w2，求从动件3的速度v3。 V2 =VB2 =VB1 =?1*