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第34卷第4期 企业技术开发 2015年2月
OFENTERPRISE Feb．2015
V01．34No．4 TECHNOLOGICALDEVELOPMENT
一种立体仓库堆垛机控制系统的设计方案
刘玉昊。马殷元，祁亚运
(兰州交通大学机电技术研究所，甘肃兰州730070)
摘要：文章分析了自动化立体仓库中堆垛机的组成及工作原理，根据堆垛机的功能要求及作业流程，完成了控制系统
的变频调速、行走定位、通信功能及保护功能的模块设计，并说明PLC在系统中的应用。
关键词：堆垛机；控制系统；PLC
中图分类号：7rP273 文献标识码：A
1
DOI：10．14165／j．cnki．hunansci．2015．04．01
in3Dwarehouse
thecontrol forstacker
A schemeof system
design
LIU
Yu—hao，MA
Yin-yuan，QIYa—yun
InstituteofMechatronic 730070，China)
(Research University，Lanzhou，Gansu
Technology，LanzhouJiaotong
Abstract：This the and ofstackerinautomatic to
paperanalyzedcompositionoperatingprinciple storageretrievalsystem．According
thefunction and of themodules
stacker，finisheddesignoffrequency
requirementsoperationprocedures
communicationfunctionand function．illustratedthat ofPLCinthis
protective application system．
Keywords：stacker；controlsystem；PLC
自动化立体仓库(Automatic Sys— 垛机的结构，如图1所示。
StorageRetrieval
tem)是一种基于高层货架(托盘系统)存放物资，借助自
动化设备(堆垛机、输送机、分拣系统等)进行存取作业，
同时实现计算机监控管理的系统。其主要由货物存取和
输送系统、货物储存系统、控制和管理系统三大部分组
成，除此之外，有供电系统、货物称重系统、消防报警系
统等配套设施。
堆垛机，是立体仓库中关键的起重、搬运设备，物资
出入库的效率取决于堆垛机的工作效率。通常体现巷道
堆垛机性能优劣的指标有：运行速度、起升速度、货叉速
度、定位精度、安全性、振动与噪音等。要使得堆垛机更
加高速、高效地运行，就需要合理地设计堆垛机的控制
系统，融人多项技术的创新和改进，以达到提高堆垛机
性能的目的。
图1堆垛机结构示意图
1巷道式堆垛机
为了适应自
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