ARM嵌入式系统在移动机器人中的应用.pdfVIP

第9卷 第4期 实验科学与技术 VoL9No．4 2011年 8月 ExperimentScienceandTechnology August．2011 ARM嵌入式系统在移动机器人中的应用 王 艳 ，沈 毅 ，徐立松 (哈尔滨工业大学 控制科学与工程系，哈尔滨 150001) ’ 摘要：ARM—Linux嵌入式系统具有通常的软硬件结构，它为整个系统提供 了嵌入式计算和接 1：7的能力。在 ARM嵌入式系 统嵌入式计算和接 15／能力的基础上增加传感部件和运动控制部件 ，并辅助相应的驱动软件和应用软件设计，可以较为方便 地组成移动机器人系统，并实现移动机器人传感和控制等较为智能化的功能。以AMR 嵌入式系统为核心的智能移动机器 人系统计算能力强，系统能力扩展空间大，软件开发分层管理。 关 键 词：AMR 嵌入式系统；移动机器人 ；Linux设备驱动 中图分类号：TP242．6 文献标志码 ：B 文章编号：1672—4550【2011)04—0007—40 ApplicationsARM EmbeddedSystem inM obileRobots WANG Yan，SHEN Yi，XU Li-song (DepartmentofControlScienceandEnsnaring，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150001，China) Abstract：AMR —LinuxEmbeddedsystemhasuniversalsoftwareandhardwarestructure，itoffersthecapabilityofembeddedcomputing andinterfaceforthesystem．BasedontheEmbeddedsystem’sbaility．ofembeddedcomputingnadinterface，addingsomesensorcompo-- nentsnadmotioncontrolcomponents，naddesigningsomedevicedriversoftwarenad印plicationsoftware，Embeddedsystem Cna make ofmobilerobotsystem easilyna dcanmakethemobilerobotsystem intelligent．Usingarm Embeddedsystem ascoreof intelligentmo- bilerobot，thesystem has abilityofgoodcomputernadexpnasioninalargespaceandhierarchicalmanagementofsofwtaredesign． Keywords：ARM embeddedsystem；intelligentmobilerobot；Linuxdevicedriver 科学技术的发展使机器人在国民生产和生活的 系统和存储系统；用以调试整个系统。(3)扩展的 各个方面都发挥了重要的作用。设计实现一个机器 相应调试接 口，这些接 口包括m G接 口、串口和 人系统，对机器人的位置、姿态、速度和系统内部 网络接 口，其中网络接 口是ARM嵌入式系统所特 状态等进行监控，同时感知机器人所处工作环境的 有的；(4)为实现系统的功能所扩充的接 口和芯 静态和动态信息，使得机器人相应的工作顺序和操 片。接 口如 SPI接 口、USB接 口和 SD卡接 口等， 作内容能自然地适应工作环境的变化，这需要电子 芯片如AD、DA等。其中，$3C2440芯片上集成了 电路、控制系统设计、计算机应用、传感器技术等 很多常见的接 口，这些接 口简化了系统的硬件设 多方面技术。使用以ARM为核心的嵌入式系统， 计。ARM嵌入式系统的整体硬件结构如图l所示。 可以很方便地满足上