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第四届全国流体传动及控制学术会议
鲜麟波，杨钢，傅晓云，李宝仁
(华中科技大学FESTO气动中心，湖北武汉430074)
设计，进行了电液位置伺服系统的控制仿真。仿真结果表明了位置，力混合Fuzzy控制器对于系统的有效性和鲁棒性．
AMEsim／Simulink
关键字l 位置，力混合控制 Fuzzy控制器电液伺服
the ofan
on control
Study position／force
AMEsim／Simulink
actuatorbasedon
Xian Baorcn
Xiaoyun，Li
Linbo，YaugGang，Fu
force controlleris to
Abstract：A and meetthe ofall
Fuzzyposition hybrid proposed particularrequirement
device’8 modelcombinedwith
underwater-simulated actuator．A controllerand was
elcetro-hydraulic electric-hydraulic
establishedinAMEsimandMAl儿AB，simulinkandrealizationofthe controller and
for force
Strategy hybrid position
∞ntrolwssdissertalecl．Theeffectivenessandrobustofthe controlaledemonstrated
simulationof
proposed by hybrid
AMEsim／Simulink．
words：AMEsim／Simulinkandthreecontrol control sfrvo
Key position Fuzzy electro-hydraulicsystem
1引言
某2--DOF冗余驱动的水下并联机器人系统
中，采用了三个伺服液压缸作为并联平台的驱动装
置。冗余驱动的液压缸增加了系统刚度，提高了响
应速度，有效避免了奇异形位；同时也增加了机构的
复杂程度，增大了机构内力和工作负载。导致上平
台振动，降低了平台的位姿控制精度。为了降低系
统内力，提高位姿控制精度。有必要对冗余驱动的
液压缸进行位置／力混合控制。针对类似的应用，国
内外的学者均开展了电液位置，力混合控制的研究：
Nariman
Sepehri提出了一种针对电液位置，力混合
控制的鲁棒控制器，A．C．Clegg提出了一种自适应
位置，力控制器，均取得了良好的控制效果。国内也
有学者通过规划并联机器人冗余驱动力，来达到消
除并联机器人振动的目的
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