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ofthe27血ChineseControlConference
Proceedings
July16·18，2008，Kunming，Yunnan，China
基于动态阈值的移动机器人SLAM数据关联研究半
孙凤池1，路薇2，王婷婷1
1．南开大学软件学院，天津300071
E—mail：fengchisun@nankail．edu．cn
2．中国外汇交易中心北京备份中心，北京100037
E-mail：weilu200710@yahoo．com．ca
摘要：研究移动机器人同时定位与建图(SLAM)中的数据关联问题，根据SLAM过程中定位与建图不确定性大小动态
变化的情况，建立了动态阈值的概念，一方面，动态阂值方法被用于动态在线改变数据关联候选观测的判定阈值，以
适应不确定性动态变化的实际情况；另一方面，将动态阈值应用到基于最近邻法的数据关联中，仿真实验证明了动态
阈值在提高数据关联速度和正确率方面的有效性。
关键词：同时定位与建图，数据关联，动态阈值
OnDataAssociationforMobileRobotSLAMBasedon
1。1‘
‘ThresholdDynamic1IiresllOl
Sun Wei 1
1，Lu
Fengchi 2，WangTingting
of 300071，P．R．China
Software，Nankai
1．College University，Tianjin
E—mail：fengchisun@nankail．edu．cn
2．China TradeCenter 100037，P．R．China
ForeignExchange BeijingBackupCenter，Beijing
E．mail：weilu2007
10@yahoo．corn．ca
Abstract：Thisresearchthedataassociationinmobilerobotsimultaneouslocalizationand
paper problem mapping．一SLAM．
The of thresholdisestablishedto tothe SLAM onehandthe
conceptdynamic adapt uncertaintychangeduring process．On
thresholdiSusedto the for thecandidateobservationfordataassociation．Ontheother
threshold hand,
dynamic change iudging
thresholdisusedinnearest methodbaseddataassociationto theassociationand rate，
dynamic
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