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* 恒温箱自动控制系统功能框图 系统输入量 系统输出量 偏差信号 1.概论 检测输出量（被控制量）的实际值 将输出量的实际值与给定值（输入量）进行比较得出偏差； 用偏差值产生控制调节作用去消除偏差，使得输出量维持期望的输出。 控制系统的工作原理 开环控制与闭环控制 实际的控制系统根据有无反馈作用可分为三类： 开环控制系统 闭环控制系统 半闭环控制系统 对控制系统的基本要求 稳定性 准确性 快速性 建立数学模型的方法 解析法 实验法 混合建模法 2.数学模型 实例：机械平移系统 机械平移系统 式中，m、D、k通常均为常数。 微分方程的系数取决于系统的结构参数， 阶次等于系统中独立储能元件（惯性质量、弹簧）的数量。 数学建模 实例： R-L-C无源电路网络 实例：有源电路网络 线性系统与非线性系统 线性系统 可以用线性微分方程描述的系统。 如果方程的系数为常数，则为线性定常系统； 如果方程的系数是时间t的函数，则为线性时变系统； 非线性系统 用非线性微分方程描述的系统。非线性系统不满足叠加原理。 拉氏变换和拉氏反变换 式中：s=σ+jω（σ，ω均为实数）为复变数； 传递函数 在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉氏变换与引起该输出的输入量的拉氏变换之比。 无源微分网络 实例： R-L-C无源电路网络 实例： 有源积分网络