动力学虚位移原理.PPT

用几何法求各点的虚位移。因杆AB只能平动，故： (2）求固定端A的约束力FA。应将A端约束换成铅直滚轮，而把固定端的铅直约束力FA视作为主动力。 (b) 设杆系的虚位移用广义坐标的独立变分δyA表示 y A B C D E F G H F1 F2 F3 δyA δyF2 δyB2 δyG2 δyD2 δyH2 FA §15-3 虚位移原理 代入式（b）得 因 ，故 (b) §15-3 虚位移原理 y A B C D E F G H F1 F2 F3 δyA δyF2 δyB2 δyG2 δyD2 δyH2 FA 例题16-4 图中两根均质刚杆各长 2l ，重量为 G ，在 A 端用铰链连接， O 端用铰链固定，而自由端 B 有水平力 F 作用，试求系统在铅直面内的平衡位置。 §15-3 虚位移原理 本例的系统具有两个自由度，它的位置可以用角 ?1 和 ?2 (以顺时针为正)来表示。各主动力的作用点有关坐标是 解： 这就是约束方程。 当角 ?1 和 ?2 获得变分 ??1 和 ??2 时，各点的有关虚位移是 （1） 解析法 (1) (2) §15-3 虚位移原理 根据虚位移原理的平衡方程，有 即 §15-3 虚位移原理 因为 ??1 和 ??2 是彼此独立的，所以上式可以分解成两个独立方程 从而求得平衡时的角度?1 和 ?2 (5) (6) (3) (4) §15-3 虚位移原理 令 ?φ1≠0 ，?φ2=0。 （2） 几何法 得 代入上式得 由式 其中 因为 ??1 是独立的，所以有 §15-3 虚位移原理 令 ?φ2≠0 ，?φ1=0。 得 代入上式得 由式 其中 因为 ??2 是独立的，所以有 §15-3 虚位移原理 §15-4 广义坐标?广义坐标形式的虚位移原理 ?广义形式的虚位移原理 ?广义力 ?广义虚位移 ?广义坐标 例如在图中，选为φ广义坐标，则有 定 义 注 意 在具体问题中，广义坐标的选取要视问题的性质和方便而定。 例 子 用以确定质点系位形的一组独立参变数称为广义坐标。 y x O l A B r φ 1. 广义坐标 §15-4 广义坐标?广义坐标形式的虚位移原理 例如图中的球面摆。 可以选任意合适的变量作为广义坐标。 选为θ、 φ为广义坐标，则有 o l y z x θ φ M §15-4 广义坐标?广义坐标形式的虚位移原理 (2) 解析法 对于较复杂的系统，各点的虚位移间关系比较复杂，这时 ?可建立一固定直角坐标系，将系统放在一般位置，写出各点的直角坐标（表示为某些独立参变量的函数）； ?然后进行变分运算，求及各点虚位移的投影。这种确定虚位移间关系的方法称为解析法。 或选取适当的固定坐标系，写出约束方程并进行变分，也可求得各点的虚位移间的关系。 §15-2 虚位移与虚功·自由度 求变分，有 考虑到有关系， ，所以有 上面式子给出了A、B 两点虚位移的投影δxA 、δyA 、δxB与虚位移δ?的关系。 例如在图中，设曲柄长OA=r，连杆长AB=l。 ψ y x O l A B r ? 则点A和B的坐标为 §15-2 虚位移与虚功·自由度 等时变分 刚性杆 如图所示单摆，约束方程为 §15-2 虚位移与虚功·自由度 力在虚位移上所作的功称为虚功，记为δW。因为虚位移是假想位移，所以虚功也是假想的概念。 一般来说，主动力和约束力都可以作虚功。 因为虚位移是微小量，所以虚功计算与元功计算类似。如力F 在虚位移δr上所作的虚功为 2.虚功·理想约束 §15-2 虚位移与虚功·自由度 如果质点系所受的约束力在任意虚位移上所作虚功之和恒等于零，则这样的约束称为理想约束。 式中FNi 是作用在第i个质点上的约束力。 故理想约束条件可表示成 §15-2 虚位移与虚功·自由度 这些约束包括固定的或运动着的光滑支承面、铰链、始终拉紧而不可伸长的软绳、刚性连接，以及作纯滚动刚体所在的支承面等。理想约束是大量实际情况的理论模型。 动能定理里曾列举了约束力在质点系实位移上元功之和恒等于零的各种情况。由于在定常约束情况下，实位移可以从虚位移转化而来，彼此具有相同的几何性质，所以，那里所讲的各种情况也属于理想约束。 §15-2 虚位移与虚功·自由度 一般情况，一个由n质点组成的质点系在空间的位形用直角坐标来确定需要3n个坐标，即xi、yi、zi（i=1，2, …, n）。如果系统受到s个完整约束，其约束方程为 则系统的3n个坐标并不完