动力学达朗贝尔原理与动静法.PPT

§14-3 动静法的应用 写出杆的动态平衡方程，有 把表达式(1)代入平衡方程(4)，有 即 （4） （5） （6） 把式(1)代入式(2)，即可求得 ( 3 ) §14-3 动静法的应用 从而求得 显然,第二个解只在 3g/2lω2≤1 时成立。第一个解能否成立。还需进一步分析。 利用式(5)和式(6)，可以求得铰链上的约束力 §14-3 动静法的应用 O C D E B A 例题14-3 起重装置由半径为r=0.2 m，质量为m1=40 kg的均质鼓轮D及长l=0.8 m，质量为m2=m1=40 kg 的均质梁AB组成。鼓轮通过电机C（质量不计）安装在梁的中点，被提升的重物E质量m2=m1/4 。电机通电后的驱动力矩为M=22 N·m，试求重物E上升的加速度a及支座A、B的约束力FNA及FNB。 §14-3 动静法的应用 （1）求加速度a。 解： 写出动态平衡方程有 解得 考虑鼓轮D、重物E及与鼓轮固结的电机转子所组成的系统，M为电机定子作用在转子的驱动力矩。加惯性力后受力分析如图b所示。其中 O ? M O D E m1g (b) m3g FI FO MI FI = m3a , MI = m1r2α/ 2 §14-3 动静法的应用 考虑整个系统，注意驱动力矩为M（系统内力）。加惯性力后受力分析如图c所示。 解得 （2）求约束力。 O C D E B A ? m3g m2g FNA FNB m1g (c) MI FI 写出动态平衡方程有 §14-3 动静法的应用 解得 §14-3 动静法的应用 O C D E B A ? m3g m2g FNA FNB m1g (c) MI FI 例题14-4 用长 l 的两根绳子 AO 和 BO 把长 l 、质量是 m 的均质细杆悬在点 O 。当杆静止时，突然剪断绳子 BO ，试求刚剪断瞬时另一绳子 AO 的拉力。 §14-3 动静法的应用 绳子 BO 剪断后，杆 AB 将开始在铅直面内作平面运动。由于受到绳 OA 的约束，点 A 将在铅直平面内作圆周运动。在绳子 BO 刚剪断的瞬时，杆 AB 上的实际力只有绳子 AO 的拉力 F 和杆的重力 G。 解： 杆的惯性力为一个作用在质心的力 FIR和一个力偶,两者都在运动平面内， FIR 的两个分量大小分别是 FIRx = maCx , FIRy = maCy 力偶矩 MIC 的大小是 MIC = JCz′? 方向与α相反。 §14-3 动静法的应用 由动静法写出杆的动态平衡方程，有 且对于细杆 ， JCz′ = ml2/12。 （1） （2） （3） aA = aAn + aAt = aCx + aCy + atAC + anAC 利用刚体作平面运动的加速度合成定理，以质心 C 作基点，则点 A 的加速度为 §14-3 动静法的应用 在绳 BO 刚剪断的瞬时,杆的角速度ω = 0 ，角加速度?≠0。因此 又 aAn = 0，加速度各分量的方向如图(c)所示。把 aA 投影到点 A 轨迹的法线 AO 上，得到 anAC = ACω2 = 0 而 atAC = l?/2 这个关系就是该瞬时杆的运动所满足的条件。 即 （4） aA = aAn + aAt = aCx + aCy + atAC + anAC (c) §14-3 动静法的应用 由动静法写出杆的动态平衡方程，有 联立求解方程(1)～(4),就可求出 （1） （2） （3） （4） §14-3 动静法的应用 §14-4 定轴转动刚体轴承的动约束力 * 电子教案 普通高等教育“十一五”国家级规划教材 理 论 力 学 朱西平 支希哲 高等教育出版社 高等教育电子音像出版社 达朗贝尔原理与动静法 第 14 章 达朗贝尔原理 达朗贝尔原理提供了研究动力学问题的一个新的普遍方法，即用静力学中研究平衡问题的方法来研究动力学问题，因此又称为动静法。 第14章 达朗贝尔原理与动静法 §14-1 达朗贝尔原理 §14-2 惯性力系的简化 §14-3 动静法的应用 §14-4 定轴转动刚体的轴承动约束力 引 言 ? 引进惯性力的概念，将动力学系统的二阶运动量表示为惯性力，进而应用静力学方法研究动力学问题 —— 达朗贝尔原理。 ? 达朗贝尔原理为解决非自由质点系的动力学问题提供了 有别于动力学普遍定理的另外一类方法。 ? 达朗贝尔原理一方面广泛应用于刚体动力学求解动约束力；另一方面又普遍应用于弹性杆件求解动应力。 达 朗 贝 尔 原 理 ? 达朗贝尔原理为解决非自由质点系的动力学问题提供了一种普遍而有效的方法。 §14-1 达朗贝尔原理 ? 质点达朗贝尔原理 ? 质点系达朗贝尔