运动学和动力学第六章刚体绕定轴的转动微分方程.pptVIP

刚体运动两种基本形式：平移和转动. 刚体平移时，所有质点作相同运动. 可把质量集中在质心上，把刚体视为一个质点，应用质点动力学基本方程求解. 根据质点动力学基本方程，得 由于研究刚体的转动只考虑力矩的效应. 法向分力对转轴之矩都为零. 外力与内力对 z 轴之矩分别等于它们的切向分力对 z 轴之矩. 即 上式称为刚体绕定轴的转动微分方程. 从上式可知，转动惯量大的刚体不容易改变运动状态. 因此，转动惯量是转动刚体惯性的量度. 应用刚体的转动微分方程可以解决两类动力学问题： 已知刚体转动规律 j = f (t)，通过求导得作用于刚体上的外力对轴的力矩; 已知外力的力矩，通过积分可求得转动角速度和转动规律，积分常数可根据初始条件确定. 如果 可得w =常量. 即：如果作用力对转轴的力矩等于零，则刚体作匀速转动. §6-2 转动惯量 绕定轴转动的刚体的转动惯量为 式中，mi表示刚体内各质点的质量，ri为各质点到转动轴线的距离. 转动惯量总是正值的标量. 国际单位为kg·m2 . 求转动惯量可以采用计算法，也可用实验法. 转动惯量计算举例 (1) 均质等截面直杆 杆微段dx ，质量dmi为 (2) 均质圆盘或圆柱 求半径为R，质量为m的圆盘对于通过质心并垂直于圆盘平面的x轴的转动惯量. 回转半径（或惯性半径