控制系统数字仿真与CAD 第3版 教学课件 张晓华 主编 _ 林乐天 磁悬浮轴承 答案.pdfVIP

习题 7 如图 所示的基于视觉传感器的磁悬浮轴承运动控制系统，它将磁悬浮轴承 的控制问题抽象成利用电磁铁将一个金属轴杆悬挂起来的问题。此系统能 磁悬浮轴承实验装置 电磁铁 DA 电流i 驱动电路 计算机 摄像头 i i x 金属轴杆 距离信号x 图7 基于视觉传感器的磁悬浮轴承系统结构图 够利用摄像头采集的图像计算出轴杆与电磁铁之间的距离x ，然后由计算机计算 出为实现平衡所需要的控制电流，最后通过驱动电路对驱动电流实施控制。 假设令i 表示平衡点的工作电流，则本运动控制系统的微分方程可以在平衡 0 点处线性化为：  mx k x k i 1 2 一组合理的参数值为m 0.02kg ，k1 20N/m ，k2 0.4N/A 。 试解答下述问题： (1) 用极点配置法为此磁悬浮轴承控制系统设计一个控制器，使闭环系统满足如 下指标：调整时间 0.25s 20 t  ，对x 的某一初始偏移的超调量小于 ％。 s (2) 为你设计的系统绘制关于k1 的根轨迹，并讨论能否用你设计的闭环系统平衡 各种质量的轴杆。 (3) 假定一个初始阶跃位移扰动作用于轴杆，且传感器仅能测量距离工作点 1A 1/ 4cm 范围内的x ，驱动电路仅能提供 的控制电流，那么可能控制的最 大位移是多少？ 解答 (1) 由磁悬浮轴承运动控制系统的微分方程可知，它是一个典型的二阶系统，所 以系统的特征方程在复平面上有两个根。根据自动控制理论，若要使系统具有稳 0 定的暂态响应，需要两个根的实部小于 ，也就是都位于左半平面。同时，根据 系统暂态响应特性的不同，系统可以分为四种状态：临界阻尼状态、过阻尼状态、 无阻尼状态以及欠阻尼状态。临界阻尼和过阻尼状态下的二阶系统响应虽无超 调，但过程缓慢，不适用于像磁悬浮轴承系统这种快速响应的场合。无阻尼状态 下系统的暂态响应将是恒定振幅的周期函数，不会收敛到稳定值，也不适用于磁 悬浮轴承控制系统。因此，需要设计一个使系统处于欠阻尼状态的控制器。 a b 设控制系统特征方程的两个极点分别为 ， ，则系统的特征方程可以写成 如下形式： 2 2 (1) s 2 s  0