控制系统数字仿真与CAD 第3版 教学课件 张晓华 主编 _ 第四章2.pdfVIP

4-2 设典型闭环结构控制系统如图4-47 所示，当阶跃输入幅值 R 20 时，用sp4_1.m 求取输出y (t ) 的响应。 r (t ) 30s 25 y (t ) 0.016s4 0.864s3 3.27s2 3.42 s 1 2 解：用sp4_1.m 求解过程如下： 在MATLAB 语言环境下，输入以下命令语句 a=[0.016 0.864 3.27 3.42 1]; b=[30 25]; X0=[0 0 0 0]; %系统状态向量初值为零 V=2; %反馈系数v 2 n=4; T0=0;Tf=10; h=0.01;R=20 ; %仿真步长h=0.01 ，阶跃输入幅值R 20 sp4_1 %调用sp4_1.m 函数 plot(t,y) 运行结果为： 18 16 14 12 10 8 6 4 2 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 附：sp4_1.m 函数为 b=b/a(1);a=a/a(1);A=a(2:n+1); A=[rot90(rot90(eye(n-1,n)));-fliplr(A)]; B=[zeros(1,n-1),1]; m1=length(b); C=[fliplr(b),zeros(1,n-m1)]; Ab=A-B*C*V; X=X0; y=0;t=T0; N=round((Tf-T0)/h); for i=1:N K1=Ab*X+B*R; K2=Ab*(X+h*K1/2)+B*R; K3=Ab*(X+h*K2/2)+B*R; K4=Ab*(X+h*K3)+B*R; X=X+h*(K1+2*K2+2*K3+K4)/6; y=[y,C*X]; t=[t,t(i)+h]; end 4-4 系统结构图如图4-48，写出该系统的联结矩阵W 和 ，并写出联结矩阵非零元素阵 。 W W 0 IJ y 0 y 7 G (s) G (s) G (s) G (s) G (s) G (s)