高阶非线性控制系统相平面实现.pdfVIP

第33 卷 第5 期 电 子 科 技 大 学 学 报 Vol.33 No.5 2004 年10 月 Journal of UEST of China Oct. 2004 高阶非线性控制系统相平面的实现 方 斌， 张德祥 (安徽大学自动化系 合肥 230039) 【摘要】提了基于二阶线性系统等倾线法绘制相平面原理，实现了高阶非线性控制系统相平面相轨迹的作图 算法。该算法与解析法相比具有计算简单、结果精度高的特点，其作图可推广到非线性微分方程的求解。实例结 果证明算法是有效的。 关 键 词 相平面; 相轨迹; 等倾线; 高阶非线性 中图分类号 TP13 文献标识码 A Realization of Phase Plane for Higher Order Nonlinear Control System Fang Bin Zhang Dexiang (Department of Automation of Anhui University Hefei 230039 China) Abstract In this paper a new concept of phase contrail of phase plane for higher order nonlinear control system based on isoclines method of second-order linear system is proposed. It features simplicity in calculation , higher precision in consequence compared with analytic method .It can be applied generalized to solve non-linear difference equation.The results of example show that algorithm is effective. Key words phase plane; phase contrail; isoclinals line; higher order nonlinear 非线性在实际控制系统中大量存在，当系统中非线性因素较强时，只能用非线性代数方程或非线性微 分方程描述，但对于非线性系统的研究并不需求得其时域响应的精确解，只通过求取系统的运动形式，以 解决稳定性问题为中心，对系统实施有效的控制。一般情况下，高阶非线性微分方程只能用工程上适用的 近似方法，如相平面法等图解法来解决。但相平面法只适用于一阶、二阶线性环节组合而成的非线性系 统[1, 2] [3] ，对于高阶线性环节组合而成的非线性系统则较困难 。 m m m+1 m+1 本文提出利用等倾线法原理，多步递推求取(d X/dt ,d X/dt )相平面上相轨迹( m n =− 2, n − 3, ,3,2,1 ) 点，最终求取(X ,dX/dt)相平面上相轨迹，从而实现高阶非线性系统相平面作图。 1 相平面法概述 相平面法是通过图解法，将一阶和二阶系统的运动过程转化为位置和速度平面上的相轨迹，从而比较 直观准确地反映系统的稳定性，平衡状态和稳定精度，以及初始条件及参数对系统运动的影响。等倾线法 是求取相轨迹的一种常用的作图方法，其基本思想是先确定相轨迹的等倾线，绘出相轨迹的切线方向