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第 24 卷 第 1 期 森 林 工 程 Vol24 No1
2008 年 1 月 FOREST EN GINEERIN G J an . , 2008
非线性闭环汽车电动助力转向系统稳定性分析
1 2
李 强 , 何 仁
( 1. 浙江科技学院 , 杭州 310023 ; 2 . 江苏大学 , 江苏 镇江 212013)
摘 要 : 建立基于魔术轮胎公式的驾驶员 —装备 EPS 系统汽车闭环系统非线性操纵动力学模型 , 在此基础
上运用现代非线性动力学理论对该模型在 自治情况下进行非线性动力学特性分析和数值仿真 , 指出分岔速度对
闭环系统非线性运动稳定性的影响规律 , 分析 EPS 系统参数对闭环系统 Hopf 分岔速度的影响 , 着重研究了 EPS
系统的电动机的转动惯量参数对闭环系统 Hopf 分岔速度的影响 。
关键词 : 非线性闭环系统 , 电动助力转向系统 , Hopf 分岔 , 稳定性
中图分类号 : U4611 文献标识码 : A 文章编号 : 1001 - 005X (2008) 01 - 0037 - 04
Analysis of Stability for Nonlinear Closedloop Vehicle Equipped with Electric Power Steering SystemLi Qiang (Zhe
jiang University of Science and Technology , Hangzhou 310023) , He Ren (Jiangsu University , Zhenjiang Jiangsu Province
212013)
Abstract : In this paper , nonlinear handling dynamics model of vehicle equipped with electric power steering ( EPS) system
and closedloop system was established based on the magic tyre formula . Using modern nonlinear dynamics theory , the model was
carried out on the analysis of nonlinear dynamic characteristic and the numerical simulation in autonomous case . The influence law
of bifurcation speed on nonlinear motion stability of closedloop system was discussed. The influence of parameters of the EPS sys
tem on bifurcation speed was also studied. At last the influence of moment of inertia of motor on the speed of Hopf was investigated
in details.
Key words : nonlinear closedloop
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