四履带车辆转向性能仿真研究.pdfVIP

201 1年2月 农业机械学报 第42卷第2期 四履带车辆转向性能仿真研究术 李 勇1’2 姚宗伟1 王国强1 (1。吉林大学机械科学与工程学院，长春130025；2．徐州SE程机械科技股份有限公司，徐州221005) 【摘要】 针对四履带车辆特点，建立了考虑履带宽度以及滑转、滑移的四履带车辆稳态转向数学模型，并对模 型进行了数值求解，分析了各因素对其稳态转向性能的影响。基于多刚体动力学软件RecurDyn对某四履带车辆 进行了虚拟样机转向仿真试验，仿真结果与理论计算吻合较好，证明模型具有较高的可靠性。 关罐词：四履带车辆 转向 数值模拟 数学模型 中圈分类号：$219．2文献标识码：A 文章编号：1000—1298(2011)02-0034-05 PerformanceSimulationofFour·trackedVehicle Steering Li Yao Yong’-2 Zongwei’WangGuoqian91 MechanicalScienceand 1 (1．Collegeof Engineering，JilinUniversity，Changchun30025，China 2．XuzhouConstruction Scienceand 22 Co．，Ltd．，Xuzhou1005。China) Machinery Technology Abstract Basedonthecharacteristicsoffour．tracked mathematicalmodelof on vehicles．the steadysteering firm was thecrawlerwidthand influencesofthe groundestablished，considering skid—steering．The factorsonthe were virtual ofafour-trackedvehiclewas steeringperformanceanalyzed．Theprototype builtbasedonthe software andthe testswere dynamics steering multi-body RecurDyn completed．The virtual simulationresultsaccordedwellwiththenumerical verifiedthecorrection prototype results，which ofthe model． theoretical wordsFour—tracked model simulation，Mathematical Key vehicle，Steering，Numerical 进行了修正一]，得到了较好