固定式导管架平台的H2振动控制技术研究.pdfVIP

第17卷第4期 振 动 工程 学 报 V01．17No．4 ofVibration Dec．2004 2004年12月 Journal Engineering 固定式导管架平台的H2振动控制技术研究 嵇春艳 (江苏科技大学船舶与海洋工程系 镇江，212003) 摘 要基于H。控制原理，研究了在无法获得海洋平台精确数学模型时仍能实施有效控制的振动控制技术。通过 采用一滤波器来近似随机波浪力的设计方法，解决了将Hz控制原理应用于海洋平台振动控制中非高斯白噪声的 输入问题。此外，为了更清晰地描述海洋平台所具有的不确定性，在建立其数学模型时，将模拟随机波浪力的噪声 与模型噪声分开表示。以一典型的固定式导管架平台为数值算例，研究了该控制方法对固定式导管架平台振动的 控制效果，并对系统的不确定性进行了敏感性分析。仿真结果表明，该控制方法对固定式导管架平台在随机波浪荷 载作用下出现超大振动的控制是有效的，并具有一定的鲁棒性能。 关键词：振动控制；Hz控制方法；近海平台；波浪荷载 中图分类号：TB535 传统的控制理论和方法，如经典控制理论、现代 近似随机波浪力的设计方法，在此基础上推导出了 控制理论和自适应控制理论等，都要求控制对象的 最优控制力的计算公式。本文以一典型的固定式导 精确模型或要求对象模型的不确定性以及外界干扰 管架平台为数值算例，研究了在模型噪声和测量噪 满足特殊的假定，然而在实际控制系统中，要获得控 声干扰下H：的控制效果，并对系统的不确定性进行 制对象的精确模型是非常困难的，甚至是不可能的， 了敏感性分析。 对象的不确定性和外界干扰也往往不满足特殊性的 假定。因而传统的控制理论与实际工程应用之间出 1 主动控制系统一海洋平台数学模型 现了较大的差距。 的建立 为了实现对具有不确定性复杂对象的有效控 制，有关学者从20世纪80年代初开始针对具有一般 1．1振动控制方程的建立 不确定性的控制对象进行分析及控制器的设计和研 究，并取得了重大的进展[1~5]。这些进展给土木结构 本文采用主动质量阻尼器(AMD)为控制装置， 的振动控制领域开辟了新的研究方向，其中有关H。 将其安装在海洋平台上。为了分析方便，取对结构起 控制方法逐步被引入到结构的振动控制领域。 决定性影响的第一阶模态进行分析，系统振动方程 的状态空间方程为 Spencer(1994)首先将H2控制方法应用于土木结构 的振动控制，主要用于抵抗结构的地震荷载[6]。 X=AX+Bu+日F(1) Suhardjo和Kareem(1997)进一步将H2控制应用于 式中 海洋结构的振动控制当中，但该文并没有将用于模 X=[z，，37。，空，，奎。]T (2) 拟随机波浪力的白噪声和模型噪声分开表示[7]。模 0 0 1 拟随机波浪力的白噪声和模型噪声的混合表示，会 0 0 O 使得对平台不确定性模型的描述不清晰，从而造成 —k1一七2 k2 一fl—f2 A：2 通过该模型确定的H：控制参数无法获得最优的控