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EL EC TR IC DR IV E 20 11 Vol . 4 1 No . 7 电气传动 20 11 年 第 4 1 卷 第 7 期
伺服驱动器 Et her CA T 接口设计
李文虎 ,李叶松 ,王江城
(华中科技大学 控制科学与工程系 ,湖北 武汉 430074)
摘要 :为将工业以太网技术应用于运动控制领域 ,简单介绍了 Et her CA T 协议 ,描述了实现伺服驱动器
Et her CA T 协议通讯接口的设计过程 。重点分析了将 CANop en 相关行规映射到 Et herCA T 协议的基本方法
和针对伺服运动控制的应用层软件设计 ,给出了软件实现的基本框架 、流程和要点 。最后给出了网络化伺服
驱动系统的实际控制结果 ,运行结果表明 Et her CA T 能够很好地满足运动控制领域的高要求 。
关键词 : Et her CA T ;伺服驱动器 ;软件设计
中图分类号 : TP393 文献标识码 :A
Design of Servo Driver Communication Interface Based on EtherCAT Protocol
L I Wenhu ,L I Yesong ,WAN G J iangcheng
( D ep a rtment of Cont rol S cience an d E ng i nee ri ng , H uaz hong Uni ve rs i ty of S cience
)
an d Technology , W uhan 430074 , H ubei , Chi na
Abstract :To app ly t he indu st rial et hernet t echnology in motion cont rol filed ,t he Et her CA T p rotocol was
generally int ro duced ,mainly described t he design p rocedures of realizing t he Et her CA T communication int er
face on servo driver . It emp hasized on t he met hods of combining t he CANop en p rotocol wit h Et her CA T p roto
col and t he design of app lication layer software of servo motion cont rol ,t he ba sic f rame ,flow and point s were
given to build t he software . Finally ,p ractical op eration result s of t hi s networkbased servo drive syst em were
given to verify t he validit y . The result s show t hat Et her CA T can sati sfy t he st rict requirement s of motion con
t rol .
Key words :Et her CA T ; servo driver ; software design
CA T 协议与 CANop en D
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