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智能机器人
第二章 机器人运动学
§2.1 空间描述与坐标变换
§2.2 机器人运动学方程
§2.3机器人运动学方程求解
§2.4 机器人速度分析及雅可比矩阵
2012/9/17 1
智能机器人
§2.1空间描述与坐标变换(1)
主要内容
怎样确切表示工件、工具及机器人本身在空
间的位置与方位(即位姿pose)及其相互关
系
重点
齐次变换的应用
2012/9/17 2
智能机器人
§2.1空间描述与坐标变换(2)
位置的描述
{A}
A P [P ,P ,P ]T
X Y Z
2012/9/17 3
智能机器人
方位描述
抓手方位
A A A A
ˆ ˆ ˆ
R [ X , Y , Z ]
B B B B
A R 是正交阵
B
nx ox ax
R n o a
y y y
n o a
z z z
= [n,o,a]
2012/9/17 4
智能机器人
位姿及标架描述
标架定义
四个矢量组成,一组包
含位置和方位信息的整
体,一个定义于坐标系
原点的位置矢量和一个
描述方位的回转矩阵
标架描述
A A
{B} { R, P }
B B
O
2012/9/17 5
智能机器人
映象变换(1)
定义-物体描述在不同
标架间的变换
有关标架平移的映象
A B A
P P P
B
O
2012/9/17 6
智能机器人
映象变换(2)
有关标架转动的映象
B B B B T
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