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智能机器人课件2.pdfVIP

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智能机器人 第二章 机器人运动学  §2.1 空间描述与坐标变换  §2.2 机器人运动学方程  §2.3机器人运动学方程求解  §2.4 机器人速度分析及雅可比矩阵 2012/9/17 1 智能机器人 §2.1空间描述与坐标变换(1)  主要内容 怎样确切表示工件、工具及机器人本身在空 间的位置与方位(即位姿pose)及其相互关 系  重点 齐次变换的应用 2012/9/17 2 智能机器人 §2.1空间描述与坐标变换(2)  位置的描述 {A} A P [P ,P ,P ]T X Y Z 2012/9/17 3 智能机器人 方位描述  抓手方位 A A A A ˆ ˆ ˆ R [ X , Y , Z ] B B B B  A R 是正交阵 B nx ox ax    R n o a  y y y  n o a   z z z  = [n,o,a] 2012/9/17 4 智能机器人 位姿及标架描述  标架定义 四个矢量组成,一组包 含位置和方位信息的整 体,一个定义于坐标系 原点的位置矢量和一个 描述方位的回转矩阵  标架描述 A A {B} { R, P } B B O 2012/9/17 5 智能机器人 映象变换(1)  定义-物体描述在不同 标架间的变换  有关标架平移的映象 A B A P P P B O 2012/9/17 6 智能机器人 映象变换(2)  有关标架转动的映象 B B B B T

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