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第8章 非线性控制系统分析 8.1 引言 什么是非线性控制系统？ 简单地说，就是用非线性微分方程描述的系统。 即输入输出参数之间有非线性关系。 该系统即为非线性系统。 当系统中包含一个或一个以上的非线性环节时， 研究非线性控制系统的意义? ——研究意义在于非线性是普遍存在的。 客观上 ——不可避免性 例如, 放大器: 饱和特性 电动机： 死区特性，饱和特性 传动机构： 间隙特性 主观上 ——改善系统的有效途径 1 8.1.1 控制系统中的典型非线性特性 考虑非线性环节： e(t) 非线性环节 x (t ) 1. 饱和特性 x (t ) （1） 输入输出间的静特性: k ka 当e(t ) a ⎧ -a e(t) ⎪ a x (t ) =−ka e (t ) −a ⎨ 当 ⎪ ke, 当| e(t ) |≤a ⎩ 这里， a为线性区宽度； k为线性区斜率 1, e 0 ⎧ ⎪ 引入符号函数： sign e ⎨−1, e 0 ⎩⎪不定，e 0 ⎧ka ⋅signe(t ) 当e(t ) a ⎪ 输入输出静特性可表示为: x (t ) ⎨ ke 当e(t) a ⎪⎩ 2 放大器、伺服电机等元件的饱和特性 ——系统固有的。 (2) 产生原因： 输出限幅，功率限制等 ——为改善系统性能人为引入的。 (3) 对系统的影响： 在大信号作用下的等效放大倍数减小，从而使其响应时间变长， 通常， 稳态误差增大。对于条件稳定系统，还可能会导致系统不稳定。 注意：非线性环节对系统的影响，需具体问题具体分析。 例1 具有饱和非线性的控制系统，分析饱和特性对系统的影响。