2015-控制系统设计与实践课件-第5讲.pdfVIP

第1章 控制系统的输入条件分析 ——Part2 授课教师： 马 杰 陈松林 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 Company Logo 1.1.1 输入信号的分析 上一节内容回顾—控制系统输入信号分析 1.根据系统的需求和功能要求，确定系统的典型输入信号 a. 典型工况分析，阶跃指令是调节的典型输入； b. 通过实验测定； c. 机理分析； d. 仿真分析。 2. 通过对信号的分析可以得到信号的导数信息，用于元器件 选型 （最大速度、最大力矩，量程等静态参数）； 3. 通过对典型信号的频谱分析可以获得信号的频谱成分，用 于确定系统的带宽，也可用于确定元器件的动态参数。 2 30 March 2015 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 Company Logo 1.1.1 输入信号的分析 上一节内容回顾—傅里叶变换 1.任何满足狄里特利条件的周期信号都可以由频率f 整 数倍的正余弦信号的加权和表示； 2.傅里叶级数 （描述周期信号）和傅里叶积分 （非周期信 号）之间的关系，傅里叶变换FT和傅里叶反变换IFT； 3.考虑到实际信号多是非周期，长度有限，离散的，所以 通过对信号进行周期延拓，采样和截断等处理，得到了 DFT变换表达式；  N 1  jnk 2 /N  F (k )  f (n)e , (k 0, , N 1)  n 0  1 N 1  f (n )  F (k )e jnk 2 /N , (n 0, ,N  1)  N k 0  4.利用二进制特点，幂运算周期性，提出了计算量更小的 FFT算法。 3 30 March 2015 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 Company Logo 1.1.1 输入信号的分析 上一节内容回顾 傅里叶变换在控制系统设计中的应用 1.基于典型的输入信号分析，可以指导元部件选型； 2.基于典型的输入信号分析，可以对确定带宽和频响指标、 对模型进行简化； 3.输入和输出信号的频谱分析，可以获得系统的频率特性 （绘制bode图，辨识参数）； 4.可以用于选取测试信号，测试闭环系统的频率响应性能； 5.分析信号中各种特殊的频率成分，如谐振，波动力矩等。 4 30 March 2015 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 Company Logo Contents A1 输入信号和跟踪误差 A2 噪声和它引起的误差