06系统的稳定性.ppt

例2：设控制系统的特征方程为 试判别系统的稳定性。 例3：设系统特征方程为s4+2s3+3s2+4s+5=0；试用劳斯稳定判据判别系统稳定性。 特殊情况处理： 劳斯阵列的任一行中第1列元为0，而其余元素至少有一个不为0； 方法1：用一个很小的正数e代替第1列等于0的元素参与后续计算，并令e →0求极限判断符号。 方法2：用s=1/p代入原方程得到一个新的含p的多项式，再对此多项式应用劳斯稳定判据，可得相同结论。 例1：设系统特征方程为s4+2s3+s2+2s+2=0，试用劳斯稳定判据判断系统的稳定性。 劳斯阵列的任一行所有元都为0，即出现0行。 方法：用该0行的上一行构成一个辅助多项式，取该辅助多项式的一阶导数的系数来代替0行，然后应用劳斯稳定判据。 例2 设系统的特征方程为 试用劳斯稳定判据判断系统的稳定性。 曲线如下图所示， 例:－闭环系统的稳定性判断 单位反馈系统的开环传递函数： 系统有一个开环右极点。系统的开环频率特性： 例2：已知系统的开环传递函数为： 应用Nyquist判据判别闭环系统的稳定性。 解： -1 由图可见，Nyquist曲线顺时针包围(-1,j0 )点半次(即N=-0.5)，而p＝1，系统闭环不稳定(即z=p-2N=2≠0) 。 P=1 T1T2时，Nyquist曲线位于第二象限； T1T2时，Nyquist曲线位于第一象限； 6-4 系统的相对稳定性 稳定程度与稳定裕量 开环Nyquist曲线与闭环阶跃响应的关系（开环稳定，p=0） 1、相位裕量和幅值裕量 (1) 相位裕量 在开环G(s)H(s)的奈氏图上，从原点到奈氏图与单位圆的交点连一直线，则该直线与负实轴的夹角，就称为相位裕量。用g表示。 幅值穿越频率wc：开环Nyquist曲线与单位圆的交点对应的频率wc称为幅值穿越频率，也称剪切频率。 g大小反映了奈氏图与负实轴的交点与（-1，j0）点的距离。 故在Bode图中，相位裕量g表现为 L(w)=0dB处的相角j(wc)与-180度水平线之间的角度差。 j 由定义： g＝180°+j(wc) (2) 幅值裕量 注意到：如果开环增益增加Kg倍，Nyquist曲线将穿过(-1, j0)点，系统临界稳定。因此，增益裕量的物理意义可表述为：在保持系统稳定条件下，开环增益所允许增加的最大分贝数。 在奈氏图上，奈氏曲线与负实轴交点处幅值的倒数，称为幅值裕量，用Kg表示。 当 ，则Kg1，Kg(dB)0dB，系统稳定。 当 ，Kg 1，Kg(dB) 0dB，系统不稳定。 Kg一般取8～20dB为宜。 j 相位穿越频率wg：开环Nyquist曲线与负实轴的交点对应的频率wg称为相位穿越频率，也称相位交界频率。 2.开环稳定和闭环稳定系统的幅值裕量Kg和相位裕量g 为了得到满意的性能，一般要求： Kg ＞ 6dB 且g(wc) ＝ 30°～60° 正相位裕量 正幅值裕量 稳定系统 以导数的系数取代全零行的各元素，继续列写劳斯表： s6 1 6 10 4 s5 2 8 4 s4 2 8 4 s3 0 0 8 16 ? dA(s)/ds的系数 dA(s)/ds=8s3+16s s2 4 4 s1 8 s0 4 第一列元素全为正，系统并非不稳定； 阵列出现全零行，系统不是稳定的； 综合可见，系统是临界稳定的（存在有共轭纯虚根）。 解辅助方程可得共轭纯虚根：令s2=y， A(s) =2s4+8s2+4=2(y2+4y+2)=0 例3 设系统的特征方程为 试用劳斯稳定判据判断系统的稳定性。 辅助多项式A(s)的系数 A(s)=2s4+