4.动态系统的稳定性.docVIP

Chapter4动态系统的稳定性分析 稳定性描述当系统遭受外界扰动偏离原来的平衡状态，在扰动消失后系统自身能否恢复到原来平衡状态的一种性能。一个不稳定系统是不能正常工作的，如何判别系统的稳定性以及如何改善系统的稳定性是系统分析与设计的首要问题。 所以讨论稳定性时只考虑的自由系统。 （劳斯）判据、（胡尔维茨）判据、（奈奎斯特）判据等来判别系统的稳定性。 现代控制理论：用状态空间描述线性时变系统或非线性时变系统根据系数矩阵的特征值即系统极点的分布来判别系统的稳定性（求出的是传递函数反映的“既能控又能观”的极点，求出的是没有反映在传递函数中的其他三部分的极点）。此外还可利用(-李雅普诺夫间接法)、构造标量函数 (直接法)等来判别。 4.1 稳定性的意义 考虑阶自由系统： 态向量：， 向量： 对，若存在某一状态点，使得对所有的都，则称为系统的平衡状态（平衡点）。 一个系统不一定存在平衡点，但有时又可以有多个平衡点。平衡点大多数在状态空间的原点。若平衡点不在原点，而是状态空间的孤立点，则可以通过坐标变换移到原点。 定义4-2（稳定，临界稳定）对任意给定的“小距离” （无论多么小的），总可以根据给定的和初始时间找到一个“半径”，只要系统初态与平衡点的距离小于“半径”时，就有任何时状态与平衡点的距离小于给定的“小距离”，，则称平衡状态是稳定（）。如果不需根据初始时刻来寻找“半径” ，则称一致稳定（）。 称Euclid范数多维空间距离这就是说：根据指定的小和系统的初始状态，以平衡点，以后系统的状态就只能在指定的范围内运行，在平衡点附近振荡，称为临界稳定。如果我们只根据指定的小就能划定一个半径为的范围，使系统只能在指定的范围内运行，称为一致稳定定义4-3（渐近稳定，局部稳定）系统不仅稳定，而且，则称平衡状态是渐近稳定（）。如果不需根据初始时刻来寻找“半径” ，则称一致渐近稳定。 物理意义：系统状态开始在平衡点附近，则系统状态轨线最终落在平衡点。 只有渐近稳定才是工程意义上的稳定。但渐近稳定仍然是某平衡点附近的稳定（局部稳定），并不意味着整个系统就能运行。定义4-4若对任意初始状态，都有，则称平衡状态是大范围渐近稳定 ) 物理意义：无论开始系统状态在何处，其状态轨线最终会落在平衡点 定义4-5（不稳定） 对任意给定的“小距离” ，无论 “半径”怎么小，系统至少有一个初态，当，则有任何时候的状态与平衡点的距离大于给定的“小距离”，，则称平衡状态是不稳定（李氏不稳定）。几何意义是：无论系统初始状态如何接近平衡点，状态远离平衡点不会回到原平衡点或原平衡点附近。间接法 4.2.1 线性定常系统的稳定性 定理4-1状态稳定性（内部稳定性）判别定理间接法事实上，与其约当标准形有相同的特征值，且有 ，故讨论的有界性与讨论的有界性是等价的。 判断平衡点的稳定性。 的特征值 ，所对应的约当块是二维的是不稳定平衡点。 是唯一平衡点。的特征值，但所对应的约当块是二维的，方程解为，显然，当，有是不稳定平衡点。 ，显然当，，表明是稳定平衡点。 由此不难得出：“渐近稳定”的结论（2）和“不稳定”的结论（3）。 在经典控制理论中，根据传递函数来讨论系统的稳定性，即主要关心输出稳定性。若输入有界，输出也有界，称为有界输入有界输出稳定—稳定。 设维单输入、单输出线性定常系统的传递函数为： 与不存在公约式。是的零点多项式，是的零点； 是的极点多项式，是的极点； 于是，系统是稳定的充要条件是的极点多项式个极点均有负实部。 另一方面，，系统极点多项式是，的特征值就是系统的个极点，他决定系统的。，只有当时，的解完全相同，一般情况下，的解，的解，这表明系统的状态稳定性与稳定性并不等价。有以下结论： 当的解完全相同时，系统的稳定稳定； （2）当的解，的解时，稳定状态稳定，即 状态稳定稳定，稳定状态稳定。 讨论系统在的稳定性和稳定性。 ①系统多项式的极点， ，显然，当 因此系统稳定是临界稳定，不是渐近稳定。故是稳定（临界稳定）平衡点。②，只有一个极点，稳定。展开，我们看到，不能控部分零点）与极点）相消，不能在传递函数中反映出来。因此，传递函数的极点系统多项式的极点讨论：稳定包含了稳定，而稳定并不包含稳定。只有稳定的系统才是真正稳定的系统，而稳定的系统，有可能内部并不稳定，只根据设计出来的系统不一定能正常工作。这是因为只反映系统既能控又能观部分的信息，如果不稳定的部分恰在不能控、不能观部分，则并不能反映出来。这说明用状态空间比传递函数（阵）更全面、更深入。 此外，的方法是用数据的第一列的“正负符号”来判断方程解的符号，所以用判据来分析系统的极点多项式以及传递函数的极点多项式仍然有效。 讨论系统的稳定性和稳定性 解：令得到是平衡点。令，， ①的极点为，所以是“渐进稳定”平