现代控制理论基础绪论.ppt

* * * * * * * * * * * 现代控制理论基础——绪论 参考书目： 现代控制理论基础 许世范编 中国矿业大学出版社 线性系统理论 郑大钟 清华大学出版社 线性系统理论与设计 陈啟宗 线性系统 T. 凯拉斯 线性控制系统教程 张志方 自动化学报 控制理论与应用 控制与决策 Automatica IEEE transactions on automatic control. International journal of systems science. International journal of control. ???? 现代控制理论基础——绪论 发展回顾 普遍认为，现代意义上的控制技术是由瓦特(J. Watt)在1769年发明的控制蒸气机转速的飞球控制器开始的。 现代控制理论基础——绪论 飞球控制器示意图 英国曼彻斯特附近一家工厂使用的蒸汽机飞球控制器。 现代控制理论基础——绪论 1868年，麦克斯威尔(J.C.Maxwell)建立了飞球控制器的微分方程数学模型，并根据微分方程的解来分析系统的稳定性。 现代控制理论基础——绪论 1877年，罗斯（E.J.Routh）提出了不求系统微分方程根的稳定性判据。 现代控制理论基础——绪论 1892年，李雅普诺夫发表博士论文《运动稳定性一般问题》，奠定了稳定性理论的基础。李雅普诺夫创立的稳定性理论指导了近半个世纪控制系统特别是非线性系统稳定性的研究，无论在理论上还是在应用上均有重要作用。 现代控制理论基础——绪论 1927年，美国H.S. Black提出放大器性能的负反馈方法(Negative Feedback Amplifier) 现代控制理论基础——绪论 1932年，Harry Nyquist发现负反馈放大器的稳定性条件，即著名的奈奎斯特稳定判据，可用于各种线性反馈系统的设计。 现代控制理论基础——绪论 1945年，H. W. Bode提出负反馈放大器的一般设计方法。 现代控制理论基础——绪论 1948年，Norbert Wiener发表名著《控制论，或关于在动物和机器中控制与通信的科学》，成为控制论的创始人。 现代控制理论基础——绪论 1950年，Walter Richard Evans提出根轨迹法，并应用于反馈系统的设计。 现代控制理论基础——绪论 1954年，钱学森出版《工程控制论》。 现代控制理论基础——绪论 1956年，Лев　Семёнович　Πонтрягин提出极大值原理。 现代控制理论基础——绪论 1957年，Richard Bellman的专著《动态规划》出版，被迅速译成俄文、日文、德文和法文，对控制理论界和数学界有深远影响，奠定了最优控制的基础。 现代控制理论基础——绪论 1957年，国际自动控制联合会(IFAC)成立，中国为发起国之一，1960年第一届学术会议于莫斯科召开。 现代控制理论基础——绪论 1960年，Rudolf Emil Kalman提出著名的卡尔曼滤波器。卡尔曼滤波器在随机序列估计、空间技术、工程系统辨识和经济系统建模等方面有许多重要应用。1960年卡尔曼还提出能控性的概念，并利用对偶原理导出能观测性概念，从而奠定了现代控制理论的基础。 现代控制理论基础——绪论 1965年，L. A. Zadeh在《Information and Control》杂志第8期上发表《Fuzzy sets》的论文,引起了各国数学家和自动控制专家们的注意，奠定了模糊控制的数学基础。 现代控制理论基础——绪论 1966年，Howard H. Rosenbrock发表论文《关于线性多变量控制系统的设计》，1969年提出对角优势的概念和逆奈奎斯特阵列法，从而创建了多变量频域理论。 现代控制理论基础——绪论 Allstair G. J. MacFarlane在1973年提出了特征轨迹法，对推动多变量频域理论的形成和发展有较大影响，使他成为这一理论的英国学派的主要代表人物之一。 现代控制理论基础——绪论 1967年，瑞典Lund大学的Karl J. Astrom提出最小二乘辩识，解决了线性定常系统参数估计问题和定阶方法，六年后，提出了自启调节器，建立自适应控制的基础。 现代控制理论基础——绪论 1981年，加拿大G. Zames提出H∞鲁棒控制设计方法。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *