牛头刨床主运动机构机械动力学分析（东南大学）.pdf

机械动力学课程大作业 基于MATLAB对牛头刨床主运动机构的动力学分析 姓 名： 胡亚林 学 号： 指导教师： 林晓辉 学 院： 机械工程学院 专 业： 机械工程及自动化 2012年12月 机械动力学之牛头刨床主运动机构的动力学分析 目 录 目 录- 2 - 一、模型的建立- 3 - 二、运动学分析- 3 - 2.1 位置分析- 3 - 2.2 速度分析- 4 - 2.3 加速度分析- 5 - 三、力学分析- 5 - 3.1 构件上点的运动分析- 5 - 3.2 惯性力和惯性力矩的计算- 6 - 3.3 平衡方程的建立- 7 - 四、程序设计- 9 - 五、结果分析- 11 - 六、过程回顾- 14 - 七、参考文献- 14 - -2- 机械动力学之牛头刨床主运动机构的动力学分析 一、模型的建立 在如图1-1所示的牛头刨床主运动机构中，已知各构件的尺寸和质心位置、各构件的质 量和转动惯量、原动件1的方位角 和匀角速度 以及构件5的切削阻力 ，求各运动副 θ ω F 1 1 r 中的反力和原动件1上的平衡力矩 （与作用在机构各构件上的已知外力矩和惯性力矩相 M b 平衡的待求外力矩）。 图1-1 牛头刨床主运动简化模型 二、运动学分析 2.1 位置分析 如图1-1所示，由于这里存在四个未知量，为了求解需要建立两个矢量方程。由封闭图 形ABCD可写出机构一个封闭矢量方程： � � � （2-1） l +l = s 6 1 CB 其复数形式表示为 -3- 机械动力学之牛头刨床主运动机构的动力学分析 π i 2 iθ1 iθ3 （2-2） le +le = s e 6 1 CB 将上式的实部和虚部分离，得 l cosθ = s cosθ ⎫