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两轮自平衡机器人运动控制研究.pdf
40
第40卷第5期 哈尔滨工业大学学报 voL No．5
200 Mav2008
8年5月 OFHARBININSTITUTEOF’rECHNOLOGY
JOURNAL
两轮自平衡机器人运动控制研究
秦 勇，闫继宏，王晓宇，赵 杰
摘 要：轮武移动机器人是典型的不完整控制系统，其自身的不确定性影响控制的性能．以两轮自平衡机器
人为研究对象，建立了机器人的运动学与动力学模型．利用多惯性传感器信息融合建立的基于T—S模糊模
型的模糊控制器有效地解决了两轮自平衡机器人平衡控制的问题，并同时对轨迹跟踪的问题进行了探讨．仿
真结果表明．通过多惯性传感器的信息融合建立的控制器对于机器人的平衡和跟踪问题是有效的，并在实际
的实验中得到了验证．
关键词：惯性传感器；平衡；轨迹跟踪；轮式移动机器人
中图分类号：TP212．9 文献标识码：A 文章编号：0367—6234(2008)05—0721—06
Movementcontroloftwo．wheeledself-balancerobot
Jie
QiNYong，YANJi-hong，WANGXiao-yu，ZHAO
Instituteof
(RoboticsInstitute，HarbinTechnology，Harbin
wheeledmobilerobotiSOReof well-know and
Abstract：The the nonholonomic
systems．Kinematiedynamics
modelsofa two．wheeledself-balaneerobotwere oftherobotinfluencestherobotic
established．Uncertainty
of thedatafusionof informationofinertial accelerom—
performancecontr01．Through output sensors(including
T—S the ofthe
eterand the researchofthebalanceand
gymscope)andfuzzymodel，the trajectorytracking
robotwas controllerscan solveboththe
two·wheeledself-balancecompleted．rnleproposed effectively tracking
andbalance oftherobot．Thesimulationresultsindicatethatthewheeledmobilerobot’S
problems balancing
and canbe controlledthedatafus
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