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机电一体化生产系统设计 总复习 第三章 执行元件 直流电机 交流电机 步进电机 液压系统 从系统组成元件的性质来看，有电气伺服系统、液压伺服系统和电气—液压伺服系统、电气—气动伺服系统等； 从系统输出量的物理性质来看，有速度或加速度伺服系统和位置伺服系统等； 从系统中所包含的元件特性和信号作用特点来看，有模拟式伺服系统和数字式伺服系统； 从系统结构特点来看，有单回路伺服系统、多回路伺服系统和开环伺服系统、闭环伺服系统。 对伺服系统的基本要求有稳定性、精度和快速响应性。 稳定性是指作用在系统上的扰动消失后，系统能够恢复到原来的稳定状态下运行或者在输入指令信号作用下，系统能够达到新的稳定运行状态的能力。 精度是伺服系统的一项重要的性能要求。它是指其输出量复现输入指令信号的精确程度。 快速响应性是衡量伺服系统动态性能的另一项重要指标。快速响应性有两方面含义，一是指动态响应过程中，输出量跟随输入指令信号变化的迅速程度，二是指动态响应过程结束的迅速程度。 在自动控制系统中，伺服电动机将电压信号转换为转矩和转速以驱动被控对象，当信号电压的大小和极性(或相位)发生变化时，电动机的转速和转向将快速、准确地跟着变化。目前常用的伺服电动机有直流伺服电机、交流伺服电机和步进电机。 直流印刷电枢电动机是一种盘形伺服电机，属于小惯量直流伺服电机。 大惯量宽调速直流伺服电机，在结构上采取了一些措施，在数控机床、工业机器人等产品中广泛应用。 宽调速直流伺服电机是目前机电一体化闭环伺服系统中应用较广泛的一种控制用电机。其主要特点就是：调速范围宽，低速运行平稳；负载特性硬，过载能力强，反应速度快，动态特型好。但体积较大，电刷易磨损，寿命受到一定限制。均配有专门的驱动器。 宽调速直流伺服电动机应根据负载转矩和负载惯量来选择。 必须确认电动机能满足下列条件： ①在整个调速范围内，其负载转矩应在电动机连续额定转矩范围以内； ②工作负载与过载时间应在规定的范围以内； ③应使加速度与希望的时间常数一致。一般讲，由于负载转矩起减速作用，如果可能，加减速应选取相同的时间常数。 值得提出的是惯性负载值对电动机灵敏度和快速移动时间有很大影响。 直流伺服电动机与驱动 直流伺服电动机为直流供电，为调节电动机转速和方向,需要对其直流电压的大小和方向进行控制。目前常用晶体管脉宽调速驱动和晶闸管直流调速驱动两种方式。 交流伺服电动机 同步型和感应型伺服电动机称为交流伺服电动机，其基本原理是检测SM（同步）型和IM（感应）型的气隙磁场的大小和方向，用电力电子变换器代替整流子和电刷，并通过与气隙磁场方向相同的磁化电流和与气隙磁场方向垂直的有效电流来控制其主磁通量和转矩。 步进电动机 1、步进电动机的特点 步进电动机又称脉冲电动机。它是将电脉冲信号转换成机械角位移的执行元件。其输入一个电脉冲就转动一步，即每当电动机绕组接受一个电脉冲，转子就转过一个相应的步距角。转子角位移的大小及转速分别与输入的电脉冲数及频率成正比，并在时间上与输入脉冲同步，只要控制输入电脉冲的数量、频率以及电动机绕组通电相序即可获得所需的转角、转速及转向、很容易用微机实现数字控制。步进电动机具有以下特点： 步进电动机的主要特性 1) 主要性能指标 α ― 步距角 △α ― 步距角误差 fq ― 最高启动频率 fmax ― 最高连续工作频率 2) 动态特性 3) 静态特性 转子不动时的状态称为静态。 5、步进电机的控制 步进电动机的运行特性与配套使用的驱动电源（驱动器）有密切关系。驱动电源由脉冲分配器、功率放大器等组成，如下图所示。 1. 环形脉冲分配器 步进电动机的各相绕组必须按一定的顺序通电才能正常工作。这种使电动机绕组的通电顺序按一定规律变化的部分称为脉冲分配器（又称为环形脉冲分配器）。实现环形分配的方法有三种： 一种采用计算机软件，利用查表或计算方法来进行脉冲的环形分配，简称软环分。另一种采用小规模集成电路搭接而成的三相六拍环形脉冲分配器。第三种是采用专用环形分配器器件。如CH250为一种三相步进电动机专用环形分配器。 2. 功率放大器 步进电动机所使用的功率放大电路有电压型和电流型。电压型又有单电压型（图1）、双电压型(高低压型)（如图2，其中图2a是由采用脉冲变压器TI组成的、图2b是由采用单稳触发器组成的）。电流型中有恒流驱动、斩波驱动等。 3. 细分驱动 细分驱动的特点是：在不改动电动机结构参数的情况下，能使步距角减小。但细分后的步距角精度不高，功率放大驱动电路也相应复杂；能使步进电动机运行平稳、提高匀速性，并能减弱或消除振荡。 点-位控制的加减速过程 第四章 微机控制 单片机基本原理 单片