人工肌肉作动器的制备及其视觉测控系统研究.pdf

中国机械工程第 22卷第 2O期 2011年 1O月下半月 人工肌 肉作动器的制备及其视觉测控系统研究 贺红林 汪 良 占晓煌 刘文光 1．南 昌航空大学，南昌，330063 2．浙江大学流体动力与机 电系统国家重点实验室，杭州，310027 摘要：为制作离子聚合物一金属复合材料 (IPMC)，基于全氟磺酸液制 出厚达o．5mm基体膜 ，在利 用还原法在膜表沉积 出铂电极后 ，制成动力达22．5mN的 IPMC。研制 出IPMC视 觉测控 系统，并通过 视觉采集部件捕捉其电致动图像 ，引入 区域平均法和 Roberts算子进行 图像滤噪与锐化 ，采用灰度 阈值 法从图像 中分割 出IPMC轮廓并提取其末端位移 。设计 出IPMC控制 电路，进行 了IPMC功能特性与 控制实验。研究表明，增大 IPMC膜厚可增大其输 出动力，采用PI控制可使 IPMC末端位置跟踪误差 控制在 ±0．5mm 内。 关键词 ：离子聚合物一金属复合材料 ；制备；视觉测控系统；机电特性 ；PI控制器 中图分类号 ：V211．1 文章编号 ：1O04一l32X(2O11)20—2460—06 Researchon Preparation andM easuring-- controlTechniquefor ActuatorPoweredbyElectroactivePolymers HeHonglin ’。 W angLiang ZhanXiaohuang LiuW enguang 1．NanchangHangkongUniversity，Nanchang，330063 2．TheStateKeyLaboratoryofFluidPowerandM echatronicSystems， ZhejiangUniversity，Hangzhou，310027 Abstract：Todevelop theoreticalinstructionsforapplicationofionicpolymer— metaIcomposite (IPM C)artificialmuscle，anation— membrancewith thicknessof0．5mm wasmadeby SO1一 gel method．AnIPM C actuatorbeingcapableofgenerating22．5mN ofthrustwasprepared by platinga coupleofplatinum electrodesondua1一 surfacesofthemembrance．A visualmeasuring— controlsys— tem wasbuiltfortheactuator，and aCCD visionacquisition componentused tocapturethebending imagesoftheIPMCwasemployedinthesystem．The8一bitfieldaveragemethodandRobertsopera torareutilizedtOsmoothandsharpentheimages．Thegraythresholdcomparison methodisusedto extracttheIPMC’Scontourandtipdisplacement．A drivingcircuitwasdesignedfortheIPM C’Smo— tioncontro1．Experimentsabouttheelectromechanical— couplingcharacteristicsandcontrolcharacter— isticsoftheIPM C weremade．ItiSconcludedthatthethrustoftheIPMC wil1increaseslargely as longasitsthicknessincreases．ItiSalso shown thatthedisplacementerroroftheIPM