自动控制理论 教学课件 刘丁 第5章.pdfVIP

第5章 频率法 5-1 频率特性的概念 5-2 典型环节的频率特性 5-3 开环系统频率特性图的绘制 5-4 控制系统的频域稳定判据（奈氏判据） 5-5 稳定裕量 5-6 开环系统频率特性与闭环系统性能的关系 基本思想： 通过开环频率特性的图形对系统进行分析。 数学模型——频率特性。 主要优点： （1）不需要求解微分方程； （2）形象直观、计算量少； （3）可方便设计出能有效抑制噪声的系统； 5-1 频率特性的概念 一、频率特性的基本概念 频率响应：系统对正弦输入的稳态响应。 u U sint 1 1 在稳态情况下，输出电压 u2 U2 sin ωt   1  U2 jC 1 1  1  R C 1 j  U1 R jC 1 jT 该电路的频率特性 频率特性的定义： 零初始条件的线性系统或环节，在正弦信号作用下， 稳态输出与输入的复数比。 与传递函数的关系： G(j) G(s) s j  U2 1  () (j) A G  2 j()    G(j) A()e  U1 1 (T )    U U arctan(T) ( ) ( 2   G j) 1 A(ω) 称幅频特性，φ(ω)称相频特性，G(jω) 称为幅相频 率特性。 二、频率特性的求取 已知系统的运动方程，输入正弦函数求其稳态解，取输出稳 态分量和输入正弦的复数比； 根椐传递函数来求取； 一般用这两种方法 通过实验测得。 三、频率特性的物理意义 频率特性表征了系统或元件对不同频率正弦输入的响应特性。 【例】某单位反馈控制系统的开环传递函数为 G(s)H(s)=1/(s+1),试求输入信号r(t)=2sin 2t时系统的稳态输 出y(t)。 解：系统的频率特性 G (j) G (s) B B s j 1 G (j )