自动控制理论 教学课件 王孝武 第4章.pdfVIP

第4章 根轨迹法 根轨迹法是基于系统闭环极点与开环极点、零点之间存在的 关系而建立的一种求闭环极点的图解方法。本章将介绍根轨 迹的基本概念，导出根轨迹方程。据此，得到闭环系统根轨 迹的绘图规则。有了根轨迹，就可以分析系统的性能。这种 方法使用简便，是分析和设计线性定常系统的重要方法，在 工程中得到广泛应用 4.1 引言 根轨迹—— 当系统的某个参数（例如开环增益K）由零变到 无穷时，闭环特征根在S平面上移动的根轨迹。 例4-1 设控制系统如图示 R K C 绘制 K : 0  时闭环极点 s (0.5s 1)  变化的轨迹，并分析系统性能。 解： K 2K G(s) s(0.5s 1) s(s 2) 开环极点 p 1 0，p 2 2 ( ) 2 C s K ( ) s R s s2  s  K ( ) 2 2 闭环特征方程 s 2  s 2K 2 s 1 1 12K ，s 2 1 12K 当K : 0 时 K 0 s 0 s 2 1 2 K 0.25 s 0.29 s 1.71 1 2 K 0.5 s 1 s 1 1 2 K 1 s 1 1j s 2 1j K  s 1 1j  s 2 1j  性能分析： （1）稳定性 k :0  根轨迹全部分布在s左半平面，系统稳定。 （2）动态性能 0k 0.5 特征根为两个不相等的实根，过阻尼状态； k 0.5 特征根为两个相等的负实根，临界阻尼状态； k 0.5 特征根为一对共轭复根，欠阻尼状态； （3）稳态性能 有一个开环极点在原点，系统为Ⅰ型。阶跃输入下，ess ＝0； 斜坡输入下，e ＝常数，静态速度误差系数K ＝K。 ss v 4.2 绘制根轨迹的依据 一、闭环零、极点与开环零、极点的关系 G ( s) (s )