核工业电随动主从机械手控制系统研制.pdfVIP

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2015-09-26 发布于安徽
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核工业电随动主从机械手控制系统研制.pdf

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第3l卷第8期增刊仪器仪表学报 V01．31No．8 2010年8月 ChineseJoumalofScientificInstrument Aug．2010 核工业电随动主从机械手控制系统研制张国伟1 李斌1 陈丽惠2 胡国辉2 龚海里1 (1．中园科学院沈阳自动化研究所机器人学田家重点实验窒沈阳110016； 2．中酮核电工程有限公司北京100840) 摘要：面向核工业脚用的屯随动主从同构机械手开发了主从随动控制系统。本文前先分析了机械于传动链问的耦合及传递关系，得到机械于的运动学方程；利用电流估计从机械于的载荷，设计了具有力矩补偿的位置一位置型双向力反应控制器，操作系统的控制软件，4自由度主从机械于试验样机的良好运行，验证了主从随动控制算法的有效性、软件系统的可靠性和稳定性。关键词：主从机械手机器人技术力反应 Control ofMaster-SlaveElectric forNuclear System ManipulatorIndustry 1 LiBinl Hu Guowei ChenLihui2 HailiI Zhang Guohui乞Gong Institue Chinese l10016,Chin； (1．ShenyangofAutomationAcademyofSciences,Shenyang Power 2．ChinaNuclear 100840,china) EngineeringCo．，Ltd,Seijing has to amaster-slave withforcereflection． Abstrcact：This control studyattempteddevelop manipulationsystem the controller the relationsof drive and thekinematicfunctions．Abilateral First，we get analysiscoupling system is with basedon selvO thecurrent-basedload designedtorquescompensationposition—positionsystem，using estimation tocalculatetheIoadofslave control iSestablishedforfour technique manipulatorFinally,Asystem DOF master-slave basedOnembeddedVxWorks the of testing manipulatorsystem system，andexperimentflying softw